[實(shí)用新型]焊接機(jī)械手進(jìn)給裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220248988.X
• 申請(qǐng)日: 2012-05-30
• 公開（公告）號(hào): CN202684307U
• 公開（公告）日: 2013-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石國勇;黃榮;覃家仁;肖勇;莫易敏;湯春球;黃春筍;鄭紅武
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B23K11/10
• 分類號(hào): B23K11/10
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44248
• 代理人: 孫偉

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及焊接機(jī)械手設(shè)備，特別是涉及一種焊接機(jī)械手的進(jìn)給裝置。

背景技術(shù)

目前成熟的白車身電阻點(diǎn)焊技術(shù)有手工點(diǎn)焊、專機(jī)多點(diǎn)焊、機(jī)器人點(diǎn)焊等。

手工點(diǎn)焊由工人手抱點(diǎn)焊鉗逐點(diǎn)對(duì)工件進(jìn)行焊接。其柔性大、成本相對(duì)較低，但是存在人工定位不準(zhǔn)確、焊點(diǎn)一致性質(zhì)量和外觀質(zhì)量不高、特殊位置焊點(diǎn)人機(jī)工程差等弊端，且隨著國內(nèi)人力成本的不斷上升，人工焊接的成本也將越來越高。

專機(jī)多點(diǎn)焊是指為特定工件設(shè)計(jì)制造的焊機(jī)，其上安裝的多把點(diǎn)焊槍同時(shí)進(jìn)行工作。其適用于具有焊點(diǎn)位置分布密集，且分布特征有共性、接頭搭邊小、操作困難、焊接質(zhì)量難以保證等特征的工件，但是設(shè)備投資多、專用性強(qiáng)，制造成本及維修費(fèi)用高，只適用于某一種產(chǎn)品焊接，對(duì)涉及到結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的電阻點(diǎn)焊點(diǎn)難以同時(shí)保證多點(diǎn)的焊接質(zhì)量，且柔性程度低。

機(jī)器人點(diǎn)焊是指利用集成有伺服焊槍的機(jī)器人按預(yù)規(guī)劃的軌跡沿工件表面運(yùn)動(dòng)逐點(diǎn)焊接。其功能強(qiáng)大、自動(dòng)化程度高、運(yùn)動(dòng)精度高、質(zhì)量一致性好、柔性能力強(qiáng)，但前期投資和后期維護(hù)成本高，且需要配備專門的技術(shù)人員，不利于大面積快速推廣。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種成本較低且運(yùn)動(dòng)精度較高的焊接機(jī)械手進(jìn)給裝置。

一種焊接機(jī)械手進(jìn)給裝置，包括：線性模塊及與所述線性模塊連接的旋轉(zhuǎn)模塊，所述旋轉(zhuǎn)模塊包括齒輪組旋轉(zhuǎn)模組及焊機(jī)旋轉(zhuǎn)模組。

在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述齒輪組旋轉(zhuǎn)模組包括動(dòng)力元件、與動(dòng)力元件連接的小齒輪、與所述小齒輪嚙合的外齒式回轉(zhuǎn)支承。

在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述外齒式回轉(zhuǎn)支承與所述小齒輪外嚙合，焊鉗固定在所述外齒式回轉(zhuǎn)支承的外圈上。

在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述齒輪組旋轉(zhuǎn)模組的動(dòng)力元件包括伺服電機(jī)及與伺服電機(jī)連接的減速器；所述焊機(jī)旋轉(zhuǎn)模組與固定于焊機(jī)轉(zhuǎn)盤上的焊機(jī)轉(zhuǎn)盤固定軸連接，其動(dòng)力元件包括伺服電機(jī)及與所述伺服電機(jī)連接的減速器。

在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述線性模塊包括基座模組、設(shè)置在所述基座模組上并可在所述基座模組上移動(dòng)的立柱模組、設(shè)置在所述立柱模組上并可在所述立柱模組上移動(dòng)的橫梁模組。

在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述基座模組、立柱模組、橫梁模組構(gòu)成懸臂式三軸直角坐標(biāo)系結(jié)構(gòu)。

在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述橫梁模組包括工作梁、設(shè)置在所述工作梁上滾珠絲桿、設(shè)置在所述工作梁上并與所述滾珠絲桿平行設(shè)置的導(dǎo)軌及設(shè)置在所述導(dǎo)軌上的滑塊。

在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述工作梁為衍架式結(jié)構(gòu)。

在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述立柱模組包括立柱骨架、設(shè)置在立柱骨架上的滾珠絲桿、及設(shè)置在所述立柱骨架上并與所述立柱模組上的滾珠絲桿平行設(shè)置的導(dǎo)軌、及設(shè)置在所述立柱模組的導(dǎo)軌上的滑塊；所述橫梁模組與所述立柱模組的滑塊連接；所述立柱模組的導(dǎo)軌包括平行設(shè)置的雙導(dǎo)軌、及與所述雙導(dǎo)軌相對(duì)設(shè)置在所述立柱骨架的兩向?qū)γ娌⒐餐潭ㄋ鰴M梁模組的副導(dǎo)軌。

在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述基座模組包括基座、設(shè)置在基座上的固定骨架、設(shè)置在固定骨架上的滾珠絲桿、設(shè)置在所述固定骨架上的導(dǎo)軌、及設(shè)置在所述導(dǎo)軌上的滑塊；所述立柱模組設(shè)置在所述基座模組的滑塊上；所述固定骨架、立柱骨架為矩形鋼或工字鋼或其組合組成的組合式結(jié)構(gòu)。

上述的焊接機(jī)械手進(jìn)給裝置通過線性模塊和旋轉(zhuǎn)模塊代替機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行進(jìn)給，成本低廉；線性模塊的線性運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)模塊的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可在機(jī)械行程內(nèi)實(shí)現(xiàn)任意空間軌跡的高精度定位，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)模塊中，采用齒輪組旋轉(zhuǎn)模組、焊機(jī)旋轉(zhuǎn)模組進(jìn)行高精度回轉(zhuǎn)，線性模塊實(shí)現(xiàn)高精度的線性傳動(dòng)，線性模塊與旋轉(zhuǎn)模塊多軸聯(lián)動(dòng)時(shí)可實(shí)現(xiàn)汽車白車身上電阻點(diǎn)焊點(diǎn)的全自動(dòng)焊接。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例的焊接機(jī)械手進(jìn)給裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例的基座模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型一實(shí)施例的立柱模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型一實(shí)施例的橫梁模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型一實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1至圖5所示，本實(shí)用新型一實(shí)施例的焊接機(jī)械手進(jìn)給裝置100，包括：線性模塊20及與線性模塊20連接的旋轉(zhuǎn)模塊40。

如圖5所示，本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)模塊40包括齒輪組旋轉(zhuǎn)模組42及焊機(jī)旋轉(zhuǎn)模組44。齒輪組旋轉(zhuǎn)模組42包括動(dòng)力元件、與動(dòng)力元件連接的小齒輪422、與小齒輪422嚙合的外齒式回轉(zhuǎn)支承424。