[實(shí)用新型]一種新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220212052.1
• 申請(qǐng)日: 2012-05-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN202640357U
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-01-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 萬(wàn)長(zhǎng)東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州市職業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J18/02
• 代理公司: 蘇州銘浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32246
• 代理人: 張一鳴

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化裝備領(lǐng)域，特別是涉及一種新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人作為高附加值的高新技術(shù)的自動(dòng)化裝備，廣泛應(yīng)用于航空航天、機(jī)械、汽車、電子、化工、食品等領(lǐng)域，可完成諸如加工、裝配、搬運(yùn)、涂裝、焊接、包裝等操作。并聯(lián)機(jī)器人是一種閉環(huán)機(jī)構(gòu),其動(dòng)平臺(tái)或稱末端執(zhí)行器通過(guò)至少2個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈與機(jī)架相聯(lián)接,必備的要素如下:末端執(zhí)行器必須具有運(yùn)動(dòng)自由度；這種末端執(zhí)行器通過(guò)幾個(gè)相互關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)鏈或分支與機(jī)架相聯(lián)接；每個(gè)分支或運(yùn)動(dòng)鏈由唯一的移動(dòng)副或轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)。現(xiàn)有的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不能自由調(diào)整，這就使得其工作空間及靈活性性能大大降低。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置，其結(jié)構(gòu)由電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)力，電機(jī)可以是伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，通過(guò)兩個(gè)電機(jī)的配合轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)拾取器的運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)臂為伸縮可調(diào)，電機(jī)基座位置可調(diào)；這種結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，工藝性好的結(jié)構(gòu)裝置大大提高了機(jī)器人的工作靈活性和工作效率。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置，該新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置包括基座滑槽、電機(jī)基座、電機(jī)、減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)臂、從動(dòng)臂和拾取器，所述基座滑槽上設(shè)有可滑動(dòng)調(diào)節(jié)的2個(gè)電機(jī)基座，2個(gè)電機(jī)基座上均安裝有帶減速器機(jī)的電機(jī)，2個(gè)速器機(jī)的輸出軸分別連接著各自的驅(qū)動(dòng)臂的一端，2個(gè)驅(qū)動(dòng)臂的另一端分別活動(dòng)連接到各自的從動(dòng)臂一端，2個(gè)從動(dòng)臂的另一端均活動(dòng)連接同一拾取器的兩側(cè)。

優(yōu)選的是，所述驅(qū)動(dòng)臂為伸縮臂。

優(yōu)選的是，所述電機(jī)為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型一種新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置，其結(jié)構(gòu)由電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)力，電機(jī)可以是伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，通過(guò)兩個(gè)電機(jī)的配合轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)拾取器的運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)臂為伸縮可調(diào)，電機(jī)基座位置可調(diào)；這種結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，工藝性好的結(jié)構(gòu)裝置大大提高了機(jī)器人的工作靈活性和工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型一種新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置的一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖中各部件的標(biāo)記如下：

1、基座滑槽；2、電機(jī)基座；3、電機(jī)；4、減速機(jī)；5、驅(qū)動(dòng)臂；6、從動(dòng)臂；7、拾取器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。

請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型實(shí)施例包括：

一種新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置，該新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置包括基座滑槽1、電機(jī)基座2、電機(jī)3、減速機(jī)4、驅(qū)動(dòng)臂5、從動(dòng)臂6和拾取器7，所述基座滑槽1上設(shè)有可滑動(dòng)調(diào)節(jié)的2個(gè)電機(jī)基座2，2個(gè)電機(jī)基座2上均安裝有帶減速器機(jī)4的電機(jī)3，2個(gè)速器機(jī)4的輸出軸分別連接著各自的驅(qū)動(dòng)臂5的一端，2個(gè)驅(qū)動(dòng)臂5的另一端分別活動(dòng)連接到各自的從動(dòng)臂6一端，2個(gè)從動(dòng)臂的另一端均活動(dòng)連接同一拾取器7的兩側(cè)；所述驅(qū)動(dòng)臂5為伸縮臂；所述電機(jī)4為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。

本實(shí)用新型一種新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置的工作方式為：驅(qū)動(dòng)臂是由可伸縮的結(jié)構(gòu)構(gòu)成，其長(zhǎng)度可以根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)整。電機(jī)基座可沿x軸水平前后移動(dòng)。根據(jù)拾取器的工作空間、工作速度、拾取器負(fù)重等需求，當(dāng)調(diào)整驅(qū)動(dòng)臂的長(zhǎng)度和電機(jī)基座位置時(shí)，可以形成拾取器的不同工作空間，由于結(jié)構(gòu)位置的變化，最終其拾取器的速度、加速度以及作用在連桿機(jī)構(gòu)上的力和力矩也將有所變化，那么電機(jī)的轉(zhuǎn)角和驅(qū)動(dòng)力矩也將根據(jù)需要發(fā)生變化。電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，電機(jī)1和電機(jī)2相互配合轉(zhuǎn)動(dòng)，將實(shí)現(xiàn)拾取器在其工作空間內(nèi)的任意位置移動(dòng)，拾取器的工作空間在xy平面上，這個(gè)拾取器移動(dòng)能夠?qū)崿F(xiàn)高速度、高加速度、高精度的二維平面運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)臂和從動(dòng)臂之間采用旋轉(zhuǎn)鉸，兩從動(dòng)臂末端與拾取器間采用旋轉(zhuǎn)鉸。

本實(shí)用新型一種新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝置，其結(jié)構(gòu)由電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)力，電機(jī)可以是伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，通過(guò)兩個(gè)電機(jī)的配合轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)拾取器的運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)臂為伸縮可調(diào)，電機(jī)基座位置可調(diào)；這種結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，工藝性好的結(jié)構(gòu)裝置大大提高了機(jī)器人的工作靈活性和工作效率。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。