[實用新型]一種汽車生產用助力機械手

有效

• 申請號: 201220210386.5
• 申請日: 2012-05-11
• 公開（公告）號: CN202622794U
• 公開（公告）日: 2012-12-26
• 發明（設計）人: 王德勝;李占利;佟名帥;韓紀銀;王紀;王良;程文安;鄭偉
• 申請（專利權）人: 濟南吉利汽車有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J15/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種適用于汽車側圍外板等大型構件在焊接、裝配時的搬運、翻轉的機械手。

背景技術

目前，在汽車車身生產中，涉及側圍外板等較大的總成零件的焊接、裝配時，其上件（即零件的抓取、吊運、定位等）通常由自動化程度較高的機器人完成，機器人可按照事先設置的程序自動、高效地完成工作，并且減少操作人員的危險性。例如，一種在中國專利文獻上公開的“機器人”，申請公布號為CN102259338A，其包括靜平臺、動平臺、轉動支鏈、平移支鏈、執行機構及轉動件，動平臺通過轉動支鏈及平移支鏈連接至靜平臺，執行機構連接至動平臺，執行機構上設有氣孔，轉動件與動平臺轉動連接，轉動件的兩端分別連接執行機構及轉動支鏈，動平臺上開設有氣流孔，轉動件上形成有連接氣流孔及執行機構的氣孔的氣流通道。該機器人通過設置與動平臺轉動連接的轉動件，可避免連接氣流孔及抽真空設備的氣管纏繞至機器人。但上述機器人也存在著投資較大、生產準備周期較長的問題，因此難以適應汽車的車型的頻繁更新。

實用新型內容

本實用新型是為了克服現有技術機器人所存在的投資大難以適應不同車型的問題，提供一種可適用于多種車型、且結構簡單制造成本低、便于普及推廣的汽車生產用助力機械手

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：一種汽車生產用助力機械手，包括導軌以及與導軌滑動連接的移動架，移動架上設有可水平轉動的高度調節支架，高度調節支架上設有雙搖桿式平行四連桿機構，該平行四連桿機構的其中一根連架桿連接一驅動裝置從而成為驅動連架桿，而連桿上則設有可水平轉動的吊桿，吊桿的下端設有可沿著水平轉軸轉動的吊架以及機械手控制裝置。

本實用新型采用半自動控制，生產時需有操作人員通過機械手控制裝置進行操作控制，導軌被設置在工作場所的上部空間，使工件可在吊起后沿著導軌做水平面內的移動，將工件從存放位置移動到工作位置。特別是，本實用新型采用一個雙搖桿式平行四連桿機構，其包括二根連架桿和與二根連架桿相連接的連桿，通過驅動裝置使其中一根驅動連架桿轉動，從而帶動整個平行四連桿機構轉動，此時的連桿即可在豎直平面內座平行移動，進而帶動吊桿下端吊掛有工件的吊架在豎直平面內做平行升降。由于平行四連桿機構具有類似吊臂的作用，因此不僅可起到升降作用，同時在其作水平轉動時，工件具有一個較大的轉動半徑，使工件可同時在水平面內進行大范圍的移動，這樣，工件可同時在X、Y、Z三個方向上移動，因而具有較大的靈活性，使其可適用于多種車型的生產需要。而沿著導軌在水平面內的移動、以及設置在高度調節支架上的平行四連桿機構的水平轉動可直接由操作員推動，以簡化整體結構，降低制造成本，當然，也可通過電機驅動，以減輕操作員的勞動強度。

作為優選，所述驅動裝置包括一個缸體與高度調節支架轉動連接的高度調節氣缸，高度調節氣缸的活塞桿端部與驅動連架桿鉸接。通過高度調節氣缸的活塞桿的伸縮帶動驅動連架桿作擺動具有結構簡單控制方便的效果，并且可方便地通過調節進氣速度而調節活塞桿的伸縮快慢，進而改變工件的升降速度。

作為優選，在移動架上設有主轉動座，高度調節支架與主轉動座轉動連接，在主轉動座和高度調節支架之間設有轉動阻尼機構；在連桿上設有次轉動座，吊桿與次轉動座轉動連接，在次轉動座和吊桿之間也設有轉動阻尼機構。在方便手動轉動的同時避免工件的自由轉動，使工件能方便地停留任意一個合適的位置。

作為優選，所述轉動阻尼機構包括設置在主轉動座或次轉動座上的剎車片、以及設置在高度調節支架或吊桿上卡緊剎車片的彈性卡鉗。彈性卡鉗依靠彈力卡緊剎車片，并產生相應的摩擦阻力，通過調整彈力的大小可方便地改變摩擦阻力的大小。

作為優選，所述高度調節支架上設有高度調節限位桿，高度調節限位桿與高度調節支架螺紋連接，高度調節限位桿的尾端設有緩沖塊。高度調節限位桿可限定平行四連桿機構的轉動角度，以適應不同的工作場所，確保不會因轉動角度過大而產生碰撞等危險，螺紋連接的高度調節限位桿便于調節最大轉動角度。

作為優選，所述吊架包括十字交叉的橫向桿和縱向桿，橫向桿和縱向桿的兩端分別設有抓手。十字交叉的橫向桿和縱向桿使得吊架具有四個抓手，可穩定地抓起像汽車側圍外板一類的大型工件，并且其自身的結構簡單，重量輕。