[實(shí)用新型]蠕動式纜索機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220197322.6
• 申請日: 2012-05-04
• 公開（公告）號: CN202593674U
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 冷護(hù)基
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 馬鞍山市金橋?qū)＠碛邢薰?34111
• 代理人: 魯延生

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于檢測機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于斜拉橋纜索檢測與維護(hù)的蠕動式纜索機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

斜拉橋以其造型優(yōu)美和結(jié)構(gòu)獨(dú)特得到越來越多的應(yīng)用，但斜拉橋的纜索需要進(jìn)行因內(nèi)部鋼絲疲勞受力和PE?套開裂等原因出現(xiàn)的銹蝕、斷絲等問題的檢測工作，同時(shí)纜索表層的PE?套也需要進(jìn)行噴涂及清洗等維護(hù)工作。

目前，斜拉橋的纜索檢測與維護(hù)工作一直采用人工的方法，如將大直徑鋼絲繩無損探傷儀、噴洗或補(bǔ)修PE?套裝置與維護(hù)人員一起吊運(yùn)到高空作業(yè)，效率低、安全性差、成本高。

因此，研制斜拉橋纜索檢測機(jī)器人，通過攜帶無損檢測裝置和維護(hù)裝置，進(jìn)入纜索高空環(huán)境，對纜索保護(hù)層的表面狀況和纜索內(nèi)部鋼絲狀況進(jìn)行維護(hù)或無損檢測具有迫切的現(xiàn)實(shí)意義。

中國專利CN2396936公開了一種電驅(qū)動纜索維護(hù)機(jī)器人爬升機(jī)構(gòu)，采用圓柱形框架結(jié)構(gòu)，框架中沿纜索圓周方向均布三臺移動小車，由夾緊機(jī)構(gòu)壓緊在纜索上，變頻電機(jī)通過減速器驅(qū)動小車，內(nèi)外框架經(jīng)軸承連接，夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)有調(diào)節(jié)板和調(diào)節(jié)螺母，可以適應(yīng)各種類型纜索。其不足之處是機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)復(fù)雜，意外事故機(jī)器人難以自動返回地面上升、下降都需要臍纜供電。中國專利CN101200199公開了一種纜索爬升機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于包括自鎖夾緊機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊爬升機(jī)構(gòu)及底板，自鎖夾緊機(jī)構(gòu)至少具有兩個(gè)，分別對應(yīng)設(shè)置于該機(jī)器人結(jié)構(gòu)的上部和下部，曲柄滑塊爬升機(jī)構(gòu)固定于底板的下部，連接其中一個(gè)自鎖夾緊機(jī)構(gòu)，另一個(gè)自鎖夾緊機(jī)構(gòu)則固定于底板的上部，基本滿足一般的使用要求。其不足之處是機(jī)械結(jié)構(gòu)和安全返回機(jī)構(gòu)復(fù)雜，也未能得到廣泛的應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是要提供一種適用于任意傾斜度纜索爬升的、結(jié)構(gòu)簡單、裝卸方便的蠕動式纜索機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型所提供的蠕動式纜索機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，包括蠕動式爬行機(jī)構(gòu)和安全回程機(jī)構(gòu)16，所述蠕動式爬行機(jī)構(gòu)包括主動輪裝置4、從動輪裝置2、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)3、控制盒5、傳感器6，所述主動輪裝置4分為主上框架鎖緊輪裝置7和主下框架抱緊輪裝置8，主上框架鎖緊輪裝置7和主下框架抱緊輪裝置8通過滾輪抱緊在纜索1兩面，主上框架鎖緊輪裝置7與主下框架抱緊輪裝置8采用至少兩根連接螺栓11和螺母13加彈簧12連接；從動輪裝置2分為從上框架鎖緊輪裝置9和從下框架抱緊輪裝置10，從上框架鎖緊輪裝置9和從下框架抱緊輪裝置10通過滾輪抱緊在纜索1兩面，從上框架鎖緊輪裝置9和從下框架抱緊輪裝置10采用至少兩根連接螺栓11和螺母13加彈簧12連接；曲柄滑塊機(jī)構(gòu)3連接主動輪裝置4和從動輪裝置2，主上框架鎖緊輪裝置7上的電動機(jī)17驅(qū)動曲柄15，連桿14連接在從上框架9上;?所述控制盒5中包括電源和控制器;?所述安全回程機(jī)構(gòu)16包括擒縱輪29、擒縱爪30。

所述主上框架鎖緊輪裝置7包括電動機(jī)17和傳動機(jī)構(gòu)18、主動輪軸21、主動輪19、主鎖緊輪軸49、主鎖緊輪50、主鎖緊裝置53及主上框機(jī)架20，主動輪19固連在主動輪軸21上，電動機(jī)17和主鎖緊裝置52固連在主上框機(jī)架20上，電動機(jī)17通過傳動機(jī)構(gòu)18與主動輪軸21連接，主動輪軸21通過其兩端支座固聯(lián)在主上框機(jī)架20上，主鎖緊輪50固連在主鎖緊輪軸49上，主鎖緊輪軸49通過其兩端支座固連在主上框機(jī)架20上，主鎖緊輪軸49的至少一端固連超越離合器內(nèi)圈48，在超越離合器外圈47上固連著鎖緊鋼套46，主鎖緊裝置53上的鎖銷嵌入到鎖緊鋼套46上的缺口中，使鎖緊鋼套46固定；

所述主下框架抱緊輪裝置8包括主抱緊輪24、主抱緊輪軸22、主下框機(jī)架23、下抱緊輪51、下抱緊輪軸52，主抱緊輪24固聯(lián)在主抱緊輪軸22上，主抱緊輪軸22通過其兩端支座固聯(lián)在主下框機(jī)架23上，下抱緊輪51固聯(lián)在下抱緊輪軸52上，下抱緊輪軸52通過其兩端支座固聯(lián)在主下框機(jī)架23上；主上框機(jī)架20與主下框機(jī)架23采用至少兩根連接螺栓11和螺母13加彈簧12連接；