[實用新型]蠕動式纜索機器人爬行機構

有效

• 申請號: 201220197322.6
• 申請日: 2012-05-04
• 公開（公告）號: CN202593674U
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發明（設計）人: 冷護基
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 馬鞍山市金橋專利代理有限公司 34111
• 代理人: 魯延生

1.一種蠕動式纜索機器人爬行機構，其特征在于：該機器人爬行機構包括蠕動式爬行機構和安全回程機構（16）；所述蠕動式爬行機構包括主動輪裝置（4）、從動輪裝置（2）、曲柄滑塊機構（3）、控制盒（5）、傳感器（6），所述主動輪裝置（4）分為主上框架鎖緊輪裝置（7）和主下框架抱緊輪裝置（8），主上框架鎖緊輪裝置（7）與主下框架抱緊輪裝置（8）采用至少兩根連接螺栓（11）和螺母（13）加彈簧（12）連接；從動輪裝置（2）分為從上框架鎖緊輪裝置（9）和從下框架抱緊輪裝置（10），從上框架鎖緊輪裝置（9）和從下框架抱緊輪裝置（10）采用至少兩根連接螺栓（11）和螺母（13）加彈簧（12）連接；曲柄滑塊機構（3）連接主動輪裝置（4）和從動輪裝置（2），主上框架鎖緊輪裝置（7）上的電動機（17）驅動曲柄（15），連桿（14）連接在從上框架（9）上;?所述控制盒（5）中包括電源和控制器;?所述安全回程機構（16）包括擒縱輪（29）、擒縱爪（30）。

2.根據權利要求1所述的蠕動式纜索機器人爬行機構，其特征是：

所述主上框架鎖緊輪裝置（7）包括電動機（17）和傳動機構（18）、主動輪軸（21）、主動輪（19）、主鎖緊輪軸（49）、主鎖緊輪（50）、主鎖緊裝置（53）及主上框機架（20），主動輪（19）固連在主動輪軸（21）上，電動機（17）和主鎖緊裝置（52）固連在主上框機架（20）上，電動機（17）通過傳動機構（18）與主動輪軸（21）連接，主動輪軸（21）通過其兩端支座固聯在主上框機架（20）上，主鎖緊輪（50）固連在主鎖緊輪軸（49）上，主鎖緊輪軸（49）通過其兩端支座固連在主上框機架（20）上，主鎖緊輪軸（49）的至少一端固連超越離合器內圈（48），在超越離合器外圈（47）上固連著鎖緊鋼套（46），主鎖緊裝置（53）上的鎖銷嵌入到鎖緊鋼套（46）上的缺口中，使鎖緊鋼套（46）固定；

所述主下框架抱緊輪裝置（8）包括主抱緊輪（24）、主抱緊輪軸（22）、主下框機架（23）、下抱緊輪（51）、下抱緊輪軸（52），主抱緊輪（24）固聯在主抱緊輪軸（22）上，主抱緊輪軸（22）通過其兩端支座固聯在主下框機架（23）上，下抱緊輪（51）固聯在下抱緊輪軸（52）上，下抱緊輪軸（52）通過其兩端支座固聯在主下框機架（23）上；主上框機架（20）與主下框機架（23）采用至少兩根連接螺栓（11）和螺母（13）加彈簧（12）連接；

所述從上框架鎖緊輪裝置（9）包括從鎖緊輪（25）、?從鎖緊輪軸（26）、從鎖緊裝置（31）、安全回收裝置（16）、從動輪軸（42）、從動輪（43）、從上框機架（32），所述安全回收裝置（16）包括擒縱輪（29）、擒縱爪（30）及配重，擒縱輪（29）固聯在超越離合器外圈（28）上，擒縱爪（30）通過鉸軸（41）鉸接在從上框機架（32）上，擒縱爪（30）與擒縱輪（29）相接合；從鎖緊輪（25）固聯在從鎖緊輪軸（26）上，從鎖緊輪軸（26）通過其兩端支座固聯在從上框機架（32）上，從鎖緊裝置（31）固聯在從上框機架（32）上，從鎖緊裝置（31）上的鎖銷嵌入到與擒縱爪（30）連接的配重缺口中，從鎖緊輪軸（26）的至少一端固連超越離合器內圈（27），超越離合器外圈（28）上固連著擒縱輪（29）；從動輪（43）固聯在從動輪軸（42）上，從動輪軸（42）通過其兩端支座固聯在從上框機架（32）上；

所述從下框架抱緊輪裝置（10）包括從抱緊制動輪（40）、從抱緊制動輪軸（36）、內摩擦片（38）、超越離合器（34）、彈簧（37）、調整螺母（35）、外摩擦套（33）、從抱緊輪軸（44）、從抱緊輪（45）和從下框機架（39），從抱緊制動輪（40）固聯在從抱緊制動輪軸（36）上，從抱緊制動輪軸（36）通過其兩端支座固聯在從下框機架（39）上，從抱緊制動輪軸（36）至少一端固聯超越離合器（34）內圈，超越離合器（34）外圈固聯外摩擦套（33），彈簧（37）力由調整螺母（35）調整，彈簧（37）力緊壓超越離合器（34）內圈，外摩擦套（33）緊壓內摩擦片（38），內摩擦片（38）固聯在從下框機架（39）上；從抱緊輪（45）固聯在從抱緊輪軸（44）上，從抱緊輪軸（44）通過其兩端支座固聯在從下框機架（39）上；從上框機架（32）與從下框機架（39）采用至少兩根連接螺栓（11）和螺母（13）加彈簧（12）連接。

3.根據權利要求1所述的蠕動式纜索機器人爬行機構，其特征是：所述的驅動電機（17）為交流電機或無換向器直流電機或步進電機。