[實用新型]擺動型抱袋輸送機械手

有效

• 申請號: 201220173714.9
• 申請日: 2012-04-23
• 公開（公告）號: CN202542456U
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 程國清
• 申請（專利權）人: 常熟三禾精工科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 常熟市常新專利商標事務所 32113
• 代理人: 朱偉軍

1.一種擺動型抱袋輸送機械手，其特征在于包括：一機架(1)；一擺架(2)，該擺架(2)樞轉設置在所述機架(1)的頂部；一對彼此的結構相同的并且彼此對應設置的抱袋機構(3)，該對抱袋機構(3)中的其中一個抱袋機構(3)以懸臂狀態連接在所述的擺架(2)的一端，而另一個抱袋機構(3)同樣以懸臂狀態連接在所述擺架(2)的另一端，各抱袋機構(3)各包括保持架(31)、擺臂支承架(32)、運動擺臂(33)、平衡臂(34)、一對擺桿(35)和袋體擒持裝置(36)，保持架(31)構成有第一、第二腔室(311、312)和第三腔室(313)，其中：第二腔室(312)位于第一、第三腔室(311、313)之間，擺臂支承架(32)位于第二腔室(312)內，在該擺臂支承架(32)的兩端的外壁上各具有一擺臂支承架軸(321)，擺臂支承架軸(321)樞軸設置在所述的第二腔室(312)的對應腔壁上，運動擺臂(33)的上端通過第一運動擺臂軸(332)樞轉連接在所述的擺架(2)上，并且該運動擺臂(33)的頂端探出擺架(2)并且構成有一連接頭(331)，該連接頭(331)與用于使運動擺臂(33)的下端張開或回復的抱袋擺臂驅動機構(4)鉸接，而運動擺臂(33)的下端通過第二運動擺臂軸(333)樞軸連接在所述擺臂支承架(32)的一端，平衡臂(34)與運動擺臂(33)縱向并行，該平衡臂(34)的上端通過第一平衡臂軸(341)樞軸連接在擺架(2)上，而下端通過第二平衡臂軸(342)樞軸連接在擺臂支承架(32)的另一端，一對擺桿(35)彼此縱向并行，該對擺桿(35)的上端與所述機架(1)活動連接，而下端與所述保持架(31)的所述第一腔室(311)活動連接，袋體擒持裝置(36)與所述的第三腔室(313)相配接，其中，在所述的保持架(31)上并且在對應于所述的第三腔室(313)的部位配設有一袋口夾放機構(6)。

2.根據權利要求1所述的擺動型抱袋輸送機械手，其特征在于在所述機架(1)的頂部并且位于機架(1)的寬度方向的居中位置構成有一第一縱梁(11)和一第二縱梁(12)，第一、第二縱梁(11、12)彼此并行，在該第一、第二縱梁(11、12)之間設置有一擺臂導軸(13)，其中：擺臂導軸(13)朝向第一縱梁(11)的一端轉動地支承在固定于第一縱梁(11)上的第一擺臂導軸軸承座(131)上，并且還探出第一擺臂導軸軸承座(131)與所述擺架(2)的一端樞轉連接，擺臂導軸(13)朝向第二縱梁(12)的一端轉動地支承在固定于第二縱梁(12)上的第二擺臂導軸軸承座(132)上，并且還探出第二擺臂導軸軸承座(132)與所述擺架(2)的另一端樞轉連接。

3.根據權利要求1所述的擺動型抱袋輸送機械手，其特征在于所述的抱袋擺臂驅動機構(4)包括第一作用缸(41)、牽引擺臂(42)、第一牽引連桿(43)和第二牽引連桿(44)，第一作用缸(41)設置在所述擺架(2)的頂部，該第一作用缸(41)的第一作用缸柱(411)與牽引擺臂(42)的上端鉸接，牽引擺臂(42)的中部轉動地支承在擺架(2)上，第一牽引連桿(43)的一端與所述一對抱袋機構(3)中的其中一個抱袋機構(3)的所述運動擺臂(33)的頂端鉸接，而第一牽引桿(43)的另一端與牽引擺臂(42)的上端鉸接，第二牽引桿(44)的一端與一對抱袋機構(3)中的另一個抱袋機構(3)的運動擺臂(33)的頂端鉸接，而第二牽引桿(44)的另一端與牽引擺臂(42)的下端鉸接。

4.根據權利要求1所述的擺動型抱袋輸送機械手，其特征在于在所述的機架(1)的頂部的一側并且位于該一側的居中位置設置有一擺臂驅動機構(5)，該擺臂驅動機構(5)包括一第二作用缸(51)和一作用缸支承座(52)，作用缸支承座(52)固定在所述機架(1)的頂部的一側，并且與所述擺架(2)的長邊方向的一側的居中位置相對應，第二作用缸(51)以45°傾斜狀態樞軸設置在作用缸支承座(52)上，并且該第二作用缸(51)的第二作用缸柱(511)通過作用缸柱連接座(5111)與擺架(2)連接。