[實用新型]一種機器人下肢結構

有效

• 申請號: 201220164914.8
• 申請日: 2012-04-18
• 公開（公告）號: CN202879644U
• 公開（公告）日: 2013-04-17
• 發明（設計）人: 李川濤
• 申請（專利權）人: 李川濤
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機器人產品的下肢結構。?

技術背景

現有一種機器人行走結構為雙下肢通過一臺舵機驅動，向前邁步時將重心移到腳上，向后邁步時重心不能移到腳上，此結構雖然簡單，但是有兩個致命缺陷：第一，雙下肢為一體化運動所以無法轉向，第二，向后邁步時不能將重心移到腳上，只能雙下肢協同，先向前邁半步停住，之后才能邁步后退。因此有必要對現有技術加以改進。?

發明內容

本實用新型的目的，在解決現有技術的兩個致命的缺陷。提供一種直接邁步就可以轉向和直接邁步就可以后退的機器人下肢結構。?

本實用新型的技術方案如下：

其特征在于：腿由連桿成若干平行四邊形連接構成，腿與腳活動連接，舵機與連桿連接，舵機安裝在腿上，連桿與腳連接，反之，舵機安裝在腳上，連桿與腿連接。腿部成平行四邊形結構構成，保持機器人行走過程中腳底與地面平行維持身體平衡。

行走時，舵機驅動連桿，連桿帶動腳做傾斜運動，將機器人重心移到腳上，當腳傾斜到位后，在連桿的帶動下，傾斜到位的腳帶動腿做邁步運動，收步時，舵機驅動連桿，連桿帶動腳做恢復運動，將機器人重心移回，在連桿的帶動下，恢復原位的腳帶動腿做收步運動，使腿收回到邁步前姿態。使用以上結構的雙下肢協同運動實現機器人行走時身體重心配合行走步伐移動到相應腳上，將另一只腳抬離地面，實現機器人的類人行走。?

這樣實現的本實用新型，其有益效果是：簡易實用的下肢，是機器人、玩具機器人、模型機器人產品的發展需要。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖1；?

圖2為本實用新型結構示意圖2；

圖3為本實用新型雙下肢布局示意圖；

圖中（1）連桿一，（2）連桿二，（3）連桿三，（4）連桿四，（5）機器人身體，（6）腳，（7）連桿五，（8）舵機，（9）左下肢，（10）右下肢。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型做進一步描述，但本實用新型之內容并不局限于此。?

圖1中，連桿一（1），連桿二（2），連桿三（3），連桿四（4）成平行四邊形連接構成腿，連桿四（4）與腳（6）連接，連桿五（7）與舵機（8）連接，舵機（8）安裝在連桿二（2）上，連桿五（7）與腳（6）連接，行走時，舵機（8）驅動連桿五（7）帶動腳（6）運動，使機器人身體傾斜將重心移到腳（6）上，之后，通過傾斜到位的腳（6）帶動腿向前邁步，收步時，舵機（8）驅動連桿五（7）帶動腳（6）運動，將機器人重心移回，之后，通過恢復到位的腳（6）帶動腿收步，使腿恢復到邁步前姿態。

圖2中，連桿一（1），連桿二（2），連桿三（3），連桿四（4）成平行四邊形連接構成腿，連桿四（4）與腳（6）連接，連桿五（7）與舵機（8）連接，舵機（8）安裝在腳（6）上，連桿五（7）與連桿二（2）連接，行走時，舵機（8）驅動連桿五（7）帶動腳（6）運動，使機器人身體傾斜將重心移到腳（6）上，之后，通過傾斜到位的腳（6）帶動腿向前邁步，收步時，舵機（8）驅動連桿五（7）帶動腳（6）運動，將機器人重心移回，之后，通過恢復到位的腳（6）帶動腿收步，使腿恢復到邁步前姿態。

圖3中，左下肢（9）為圖1中的結構，右下肢（10）為圖1中的結構，左下肢（9）與右下肢（10）安裝在機器人身體（5）下部，行走時，雙下肢協同運動，實現行走和轉向。