[實用新型]一種機器人下肢結構

有效

• 申請號: 201220159473.2
• 申請日: 2012-04-16
• 公開（公告）號: CN202863599U
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發明（設計）人: 李川濤
• 申請（專利權）人: 李川濤
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種簡易機器人產品的下肢結構。?

技術背景

現有機器人下肢結構使用多臺舵機協同運行，實現機器人行走時移動身體重心配合行走，這種結構過于復雜價格高昂不利于普及，因此完全有必要對現有技術加以改進。?

發明內容

本實用新型的目的，在于簡化機器人下肢結構。提供一種簡易的機器人下肢結構。?

本實用新型的技術方案如下：

其特征在于：下肢由腿原動節，腿從動節，靜止節，腳節成平行四邊形連接構成，邁步時，通過下肢運動變形產生凸出將腳一側撐離地面，使機器人身體傾斜將重心移到相應腳上，收步后重心移回。邁步時，下肢運動變形，腿原動節和腿從動節部分凸出腳節底面，將腳一側撐離地面，使機器人身體傾斜將重心移到相應腳上，收步時，凸出腳節底面的部分收回，機器人身體重心回正。使用以上結構的雙下肢協同運動實現機器人行走時身體重心配合行走步伐移動到相應腳上，將另一只腳抬離地面，實現機器人的類人行走。

這樣實現的本實用新型，其有益效果是：簡易實用的下肢，是機器人、玩具機器人、模型機器人產品的發展需要。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖1；?

圖2為圖1站立時前視圖；

圖3為圖1邁步后側視圖；

圖4為圖1邁步后前視圖；

圖5為本實用新型結構示意圖2；

圖6為使用本實用新型的機器人站立時下體示意圖；

圖中（1）腿原動節，（2）靜止節，（3）腿從動節，（4）腳節，（5）凸出部分，（6）地面，（7）身體軀干，（8）左下肢，（9）右下肢。

（10）動力。?

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型做進一步描述，但本實用新型之內容并不局限于此。?

圖1中，下肢由腿原動節（1），靜止節（2），腿從動節（3），腳節（4）成平行四邊形連接構成。動力（10）安裝在靜止節（2）上且與腿原動節（1）連接。

圖2中，下肢由腿原動節（1），靜止節（2），腿從動節（3），腳節（4）成平行四邊形連接構成，腳節（4）與地面（6）接觸。

圖3中，下肢由腿原動節（1），靜止節（2），腿從動節（3），腳節（4）成平行四邊形連接構成。邁步后，下肢運動變形，腿原動節（1）和腿從動節（3）產生凸出部分（5），將腳節（4）一側撐離地面（6），使下肢傾斜于地面，將機器人身體重心傾斜到相應腳上。

圖4中，下肢由腿原動節（1），靜止節（2），腿從動節（3），腳節（4）成平行四邊形連接構成。邁步后，下肢運動變形，腿原動節（1）和腿從動節（3）產生凸出部分（5），將腳節（4）一側撐離地面（6），使下肢傾斜于地面，將機器人身體重心傾斜到相應腳上。

圖5中，下肢由腿原動節（1），靜止節（2），腿從動節（3），腳節（4）成平行四邊形連接構成，腿原動節（1）和腿從動節（3）分別位于靜止節（2）的兩側，動力（10）安裝在靜止節（2）上且與腿原動節（1）連接。

圖6中，左下肢（8）和右下肢（9）都為圖1結構，左下肢（8）和右下肢（9）分別位于身體軀干（7）左右兩側，通過雙下肢協同運動，實現邁步行走和轉向。