[實用新型]一種磁導航自動引導車教學實驗裝置

有效

• 申請號: 201220154071.3
• 申請日: 2012-04-04
• 公開（公告）號: CN202650366U
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 陳其工;江明;王冠凌;盛雙
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: G09B23/18
• 分類號: G09B23/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種教學實驗裝置，特別涉及的是一種磁導航自動引導車教學實驗裝置。

背景技術

自動導引車(AGV)作為一種移動機器人在近些年得到了飛速的發展，其主要應用于柔性加工系統、柔性裝配系統、自動化立體倉庫以及其他一些行業作為搬運設備。通過電磁軌道(electromagnetic?path-following?system)來設立AGV行進路線，電磁軌道鋪設于地板上，無人搬運車則依循電磁軌道移動與動作。智能交通系統(Intelligent?Transportation?System，簡稱ITS)是未來交通系統的發展方向，而基于路面磁標記的智能汽車導航系統是智能交通系統的核心和關鍵技術之一，一直是世界交通發達國家的研發熱點。

實用新型內容

本實用新型基于目前科技發展需要，提供一種磁導航自動引導車教學實驗裝置，其特征在于由MCU核心板、磁傳感器模塊、防撞和位置模塊、電機驅動模塊、舵機驅動模塊、測速模塊、通信模塊、鍵盤輸入模塊、顯示模塊、電源模塊、車模、電磁信號發生裝置、道路模型、具有特定監控軟件的計算機裝置組成。

其中，所述MCU核心板包含多種單片機，數字量/模擬量接口，I/O擴展槽，電源接口。

其中，所述磁傳感器包含磁場檢測與信號調理電路。

其中，所述防撞和位置定位模塊包含AGV前面的紅外光非接觸式防碰傳感器、位置定位傳感器。

其中，所述電機驅動模塊包含直流電機和電機驅動電路。

其中，所述舵機驅動模塊包含舵機及其驅動電路。

其中，所述測速模塊包含光電編碼器和測速電機以及其驅動電路。

其中，所述通信模塊包含基于ZigBee技術的無線通信模塊和計算機串行接口。

其中，所述顯示模塊包含小型點陣液晶顯示屏和數個LED，以及對應的驅動電路。

其中，所述電磁信號發生裝置包含兩種電磁信號發生器，A：路面磁性標記，B：通電磁引導線。

附圖說明

圖1為本實用新型的教學實驗裝置總結構圖。

圖2為本實用新型的自動引導車控制系統結構圖。

圖3為本實用新型傳感器布局部分舉例示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖和實施例對本實用新型的技術方案作進一步的解釋。

如圖1所示，本實施例提供一種磁導航自動引導車教學裝置，包括自動引導車，道路模型，通用計算機。所述道路模型下埋設了磁引導線和磁性標記，用于標記道路信息。所述自動引導車通過電磁傳感器實時檢測道路信息，調用路徑識別算法得到車輛位置信息、轉向值、轉速給定值等等。串口通信模塊用于程序調試和上位機監測，無線通信模塊用于車輛間以及車輛與控制基站之間的實時通信。

如圖2所示，所述自動引導車包含MCU核心板1，磁傳感器模塊2，電機驅動模塊3，舵機驅動模塊4，，測速模塊5，通信模塊6，鍵盤輸入模塊7，顯示模塊8，電源模塊9，防撞和位置模塊10、車模。

所述核心板1提供各種流行單片機插座，滿足不同用戶習慣。

如圖3所示，所述磁傳感器2包含磁場檢測與信號調理電路，傳感器布局設計，用于檢測磁引導線和路面磁性標記。本實用新型是傳感器采用模塊化設計，使用者可以使用若干傳感器搭建自己的布局，設計自己的控制算法。

所述防撞和位置定位模塊10包含紅外光非接觸式防碰傳感器和紅外光位置定位傳感器。其中防碰傳感器能檢測搬運車的前后方向、左右方向的障礙物，也能在二段內設定慢行和停止，也即2m內減速、1m內停車。發射的光頻率有數種，防止各搬運車間的相互干擾。其中紅外光位置定位傳感器可以接收定位點發送的包含位置信息的紅外調制信號。

所述電機驅動模塊3包含直流電機和電機驅動電路，用于車體的驅動和調速。

所述舵機驅動模塊4包含舵機及其驅動電路，用于控制車體轉向。

所述測速模塊5包含光電編碼器和測速電機以及其驅動電路，用于控制算法的速度反饋。

所述通信模塊6包含基于ZigBee技術的無線通信模塊和計算機串行接口，用于車輛間和車輛與控制中心(計算機)間的信息交換。

所述鍵盤輸入模塊7包含8位撥碼開關和4個輕觸按鍵，用于在實驗過程中的參數調試。

所述顯示模塊8包含小型點陣液晶顯示屏和數個LED，以及相關的驅動電路，用于實驗調試過程中顯示相關數據和觀察當前狀態信息。

所述電源模塊9包含8.4V/2000mA鎳氫電池，降壓穩壓電路。

所述車模為通用四輪車模。