[實(shí)用新型]懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220145733.0
• 申請(qǐng)日: 2012-03-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN202486248U
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈娟;仲亮;郭銳;趙金龍;張峰;曹雷
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 山東電力研究院
• 主分類(lèi)號(hào): G01R31/00
• 分類(lèi)號(hào): G01R31/00
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 王吉勇

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種移動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人，尤其是一種懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著電力行業(yè)的發(fā)展，大量的絕緣子被用于輸變電系統(tǒng)中，絕緣子是架空高壓輸電線(xiàn)路上用于導(dǎo)線(xiàn)與鐵塔連接的絕緣設(shè)備，劣化絕緣子的存在直接威脅著電力系統(tǒng)的安全運(yùn)行，所以對(duì)劣化絕緣子的預(yù)防檢測(cè)對(duì)于保證高壓輸電線(xiàn)路安全運(yùn)行具有重要意義。傳統(tǒng)的瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)方式為人工登塔高空作業(yè)，但隨著電壓等級(jí)的提高，絕緣子串長(zhǎng)度不斷增加，人工檢測(cè)作業(yè)的難度也越來(lái)越大，因此研制出一種可以沿瓷質(zhì)絕緣子串自動(dòng)行走的絕緣子帶電檢測(cè)機(jī)器人，成為目前解決超高壓輸電線(xiàn)路絕緣子帶電檢測(cè)的有效途徑。超高壓輸電線(xiàn)路中絕緣子串的使用方式主要有兩種：水平方式和懸垂方式，而懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)國(guó)內(nèi)目前還沒(méi)有研制出方便可靠的適用機(jī)型。

現(xiàn)有的絕緣子檢測(cè)機(jī)構(gòu)在使用中還是存在很多問(wèn)題，考慮不夠充分，例如在檢測(cè)過(guò)程中，絕緣子瓷裙上涂有的防污閃涂料會(huì)在現(xiàn)有的絕緣子檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)行走過(guò)程中被刮傷、磨損；絕緣子串與鐵塔之間的距離和電勢(shì)差較大，上串檢測(cè)困難；沿絕緣子串方向的導(dǎo)體容易造成絕緣子的直接或感應(yīng)短接，使帶電作業(yè)的安全性降低；懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)作業(yè)速度慢，無(wú)法普及帶電作業(yè)。總之，到目前為止在本技術(shù)領(lǐng)域中尚未出現(xiàn)有效、實(shí)用的懸垂瓷質(zhì)絕緣子串帶電檢測(cè)機(jī)器人。

中國(guó)專(zhuān)利ZL200820232350.0公開(kāi)了一種絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，包括第一履帶輪、箱體、第二履帶輪、變距伸縮機(jī)構(gòu)及探頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，箱體上安裝有變距伸縮機(jī)構(gòu)，第一、二履帶輪位于箱體兩側(cè)、分別與變距伸縮機(jī)構(gòu)相鉸接，第一、二履帶輪上分別連接有第一、二行程傳感器；箱體的下方設(shè)有探頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。經(jīng)分析該專(zhuān)利，其所述絕緣子檢測(cè)機(jī)器人只適應(yīng)于水平雙聯(lián)絕緣子串的檢測(cè)，不適用懸垂單聯(lián)絕緣子串的檢測(cè)。

中國(guó)專(zhuān)利ZL201120069946.5公開(kāi)了一種高壓與超高壓輸電線(xiàn)路的絕緣子檢測(cè)設(shè)備，包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置的兩個(gè)環(huán)形支架，兩個(gè)環(huán)形支架上分別設(shè)置有爬行機(jī)構(gòu)，兩個(gè)爬行機(jī)構(gòu)之間通過(guò)連接板連接；爬行機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置的兩個(gè)導(dǎo)軌，兩個(gè)導(dǎo)軌上分別設(shè)置卡腳機(jī)構(gòu)；卡腳機(jī)構(gòu)包括滑動(dòng)裝置和擺動(dòng)裝置，滑動(dòng)裝置包括滑動(dòng)設(shè)置在導(dǎo)軌上的卡腳滑塊，擺動(dòng)裝置包括擺動(dòng)鍵套，擺動(dòng)鍵套通過(guò)軸承連接到卡腳滑塊上；擺動(dòng)鍵套套設(shè)在擺動(dòng)鍵軸上，擺動(dòng)鍵套上固設(shè)有卡腳；卡腳滑塊連接有主動(dòng)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)伺服電機(jī)，擺動(dòng)鍵軸連接有卡腳擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)。經(jīng)分析該專(zhuān)利，其所述檢測(cè)設(shè)備特別適用于高壓及超高壓懸垂雙聯(lián)絕緣子串的檢測(cè)，但對(duì)懸垂單聯(lián)絕緣子串的檢測(cè)不適用。

中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)01102273.6公開(kāi)了一種高壓輸電線(xiàn)路絕緣子帶電智能檢測(cè)儀，它包括有能夠套設(shè)在絕緣子本體周邊的環(huán)形支架，環(huán)形支架的本體上設(shè)置有能夠沿絕緣子瓶沿爬行的爬行機(jī)構(gòu)，檢測(cè)探頭設(shè)置于環(huán)形支架或爬行機(jī)構(gòu)上，其控制電路輸出接控制爬行機(jī)構(gòu)、探頭的控制端，輸入接探頭的輸出端，控制電路控制爬行機(jī)構(gòu)、探頭的檢測(cè)動(dòng)作，并接收探頭的輸出信號(hào)。經(jīng)分析該專(zhuān)利所述檢測(cè)儀后發(fā)現(xiàn)，該檢測(cè)儀的環(huán)形支架為三節(jié)以上拼對(duì)扣合連接，增加了高空操作人員對(duì)絕緣子串套合安裝的工作難度；此專(zhuān)利采用上下兩個(gè)卡爪沿同一軸心擺動(dòng)卡住絕緣子片傘群的上下面，卡爪定位塊接觸面是平面的，由常識(shí)可知，絕緣子外表面上表面都是弧面的，則卡爪定位塊與絕緣子的接觸面相當(dāng)于線(xiàn)接觸，即使定位塊是彈性體也不能很好的貼合絕緣子外表面，接觸面積小，使卡緊不牢固。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人充分利用了懸垂瓷質(zhì)絕緣子串的外形特點(diǎn)設(shè)計(jì)，夾緊手爪采用橡膠材料對(duì)絕緣子磨損小，短接絕緣子少，安全保護(hù)性好，上串操作簡(jiǎn)單，移動(dòng)速度平穩(wěn)，檢測(cè)準(zhǔn)確，可沿懸垂瓷質(zhì)絕緣子方向移動(dòng)，帶電檢測(cè)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用下述技術(shù)方案：

一種懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括夾緊機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)和控制電路，所述夾緊機(jī)構(gòu)包括上、下夾緊機(jī)構(gòu)，上、下夾緊機(jī)構(gòu)之間連接有提升機(jī)構(gòu)，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于上夾緊機(jī)構(gòu)上的探針驅(qū)動(dòng)裝置和設(shè)置于下夾緊機(jī)構(gòu)上的檢測(cè)儀觸發(fā)裝置；所述上、下夾緊機(jī)構(gòu)上設(shè)有與絕緣子串傘裙外沿相配合的柔性絕緣手爪；所述控制電路包括通過(guò)無(wú)線(xiàn)信號(hào)相連的遙控器和機(jī)器人本體控制器；所述夾緊機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)和檢測(cè)機(jī)構(gòu)均通過(guò)線(xiàn)路與機(jī)器人本體控制器相連。

所述下夾緊機(jī)構(gòu)下部設(shè)有若干支腿。