[實(shí)用新型]懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220145733.0
• 申請(qǐng)日: 2012-03-31
• 公開（公告）號(hào): CN202486248U
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈娟;仲亮;郭銳;趙金龍;張峰;曹雷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東電力研究院
• 主分類號(hào): G01R31/00
• 分類號(hào): G01R31/00
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 王吉勇

1.一種懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括夾緊機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)和控制電路，其特征是，所述夾緊機(jī)構(gòu)包括上、下夾緊機(jī)構(gòu)，上、下夾緊機(jī)構(gòu)之間連接有提升機(jī)構(gòu)，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于上夾緊機(jī)構(gòu)上的探針驅(qū)動(dòng)裝置和設(shè)置于下夾緊機(jī)構(gòu)上的檢測(cè)儀觸發(fā)裝置；所述上、下夾緊機(jī)構(gòu)上設(shè)有與絕緣子串傘裙外沿相配合的柔性絕緣手爪；所述控制電路包括通過無線信號(hào)相連的遙控器和機(jī)器人本體控制器；所述夾緊機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)和檢測(cè)機(jī)構(gòu)均通過線路與機(jī)器人本體控制器相連。

2.如權(quán)利要求1所述的懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述下夾緊機(jī)構(gòu)下部設(shè)有若干支腿。

3.如權(quán)利要求1所述的懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述上、下夾緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，其整體呈扇形，且開口處向外擴(kuò)張；所述上或下夾緊機(jī)構(gòu)包括呈扇形的大手臂和小手臂，其中，上夾緊機(jī)構(gòu)中大手臂和小手臂為下上位置設(shè)置，所述下夾緊機(jī)構(gòu)中大手臂和小手臂為上下位置設(shè)置；所述大手臂和小手臂之間設(shè)有能夠水平移動(dòng)的手爪裝置；所述上夾緊機(jī)構(gòu)的大手臂上設(shè)有若干吊環(huán)；所述上夾緊機(jī)構(gòu)大手臂與下夾緊機(jī)構(gòu)大手臂上均設(shè)有限位裝置；所述限位裝置利用激光傳感器進(jìn)行測(cè)距定位。

4.如權(quán)利要求3所述的懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述手爪裝置包括若干水平收縮件，每個(gè)水平收縮件的一端通過銷軸與手爪相連，另一端通過雙頭螺栓安裝在大手臂和小手臂之間；所述手爪也通過雙頭螺栓安裝在大手臂與小手臂之間；所述手爪的端部設(shè)有絕緣柔性材料，且該端部朝向扇形的中心。

5.如權(quán)利要求3或4所述的懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述大手臂和小手臂中均設(shè)有軸承，軸承通過單軸承蓋或雙軸承蓋固定在大手臂或小手臂上，雙頭螺栓的兩端分別穿過所述軸承并通過螺母擰緊；其中，穿過水平收縮件的雙頭螺栓上套有套筒；所述絕緣柔性材料為橡膠材料。

6.如權(quán)利要求5所述的懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述提升機(jī)構(gòu)包括連接上、下夾緊機(jī)構(gòu)的大手臂的若干豎直伸縮件，分別貫穿上、下夾緊機(jī)構(gòu)的大手臂的若干光桿，所述光桿上端通過上菱形支架固定在連接板上，中部穿過固定在上夾緊機(jī)構(gòu)大手臂上的法蘭直線軸承，下端穿過下夾緊機(jī)構(gòu)大手臂并通過安裝在大手臂上的下菱形支架固定。

7.如權(quán)利要求6所述的懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述豎直伸縮件兩頭通過豎直伸縮件固定座固定在上、下夾緊機(jī)構(gòu)的大手臂上；所述光桿的長(zhǎng)度大于兩倍的豎直伸縮件的行程；所述連接板呈扇形。

8.如權(quán)利要求7所述的懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述探針驅(qū)動(dòng)裝置包括探針、探針固定座、探針夾板、探針旋座、探針舵機(jī)及探針舵機(jī)固定座，所述探針舵機(jī)固定座固定在上夾緊機(jī)構(gòu)大手臂一端上，探針舵機(jī)通過自身安裝孔固定在探針舵機(jī)固定座上，探針旋座一端與探針舵機(jī)固定連接，另一端與探針固定座連接，探針通過探針夾板夾在探針固定座上；

所述探針有兩根，兩根之間的距離正好是兩片絕緣子之間的距離。

9.如權(quán)利要求8所述的懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述檢測(cè)儀觸發(fā)裝置包括檢測(cè)儀，所述檢測(cè)儀的固定端穿過下夾緊機(jī)構(gòu)大手臂，經(jīng)螺栓穿過檢測(cè)儀的固定孔，再通過螺母擰緊在位于下夾緊機(jī)構(gòu)大手臂上的檢測(cè)儀固定座上；所述檢測(cè)儀的開關(guān)與觸發(fā)機(jī)構(gòu)的擺臂相配合，擺臂固定在觸發(fā)舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)盤上，觸發(fā)舵機(jī)安裝在觸發(fā)舵機(jī)固定座上，觸發(fā)舵機(jī)固定座通過連接座固定在下夾緊機(jī)構(gòu)大手臂的外緣上。

10.如權(quán)利要求9所述的懸垂瓷質(zhì)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述遙控器包括遙控器MCU微處理器、液晶顯示模塊、無線發(fā)送模塊和AD信號(hào)采集模塊，所述液晶顯示模塊、無線發(fā)送模塊和AD信號(hào)采集模塊均通過線路與遙控器MCU微處理器相連通信；

所述機(jī)器人本體控制器包括機(jī)器人本體MCU微處理器，機(jī)器人本體MCU微處理器的接口上分別通過線路連接有與所述無線發(fā)送模塊相配合的無線接收模塊、激光傳感器，以及夾緊機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)和檢測(cè)機(jī)構(gòu)上的電器控制元件。