[實用新型]機械手的水平角度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220141747.5
• 申請日: 2012-04-06
• 公開（公告）號: CN202517481U
• 公開（公告）日: 2012-11-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱建惠
• 申請（專利權(quán)）人: 常熟市惠一機電有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/02
• 代理公司: 常熟市常新專利商標(biāo)事務(wù)所 32113
• 代理人: 朱偉軍

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機械手的水平角度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。

背景技術(shù)

機械手的概念是人們所公知的，具有能模仿人的手爪和手臂完成某些動作的功能，是用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，它可以代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化。特別是：由于能在有害作業(yè)環(huán)境下工作而藉以保護(hù)人身安全，因而被廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工乃至原子能等領(lǐng)域。

機械手主要由手部（業(yè)界習(xí)慣稱手爪）和運動機構(gòu)組成。手部是用以抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和動作要求而有各種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等等。

如業(yè)界所知，機械手具有工裝夾具的屬性，因為工裝夾具是用于在某種產(chǎn)品的制造和/或后續(xù)工序過程中對工件進(jìn)行定位、夾取、轉(zhuǎn)移并且釋放而藉以達(dá)到一定工藝要求的特別的裝備，并且還通常需要在工件加工過程中滿足無干涉現(xiàn)象、操作方便并且結(jié)構(gòu)簡單等要求。因此，由于機械手具有針對某種應(yīng)用環(huán)境和特定產(chǎn)品使用的專屬的特點，從而使通用化程度極低，往往由產(chǎn)品（工件）的生產(chǎn)廠商以自行設(shè)計的方式制造。以應(yīng)用于注塑行業(yè)的機械手為例，不僅要求其能夠可靠地夾取（抓取）注塑成型后的產(chǎn)品，而且還要求其在夾取產(chǎn)品時避免對注塑機的模具產(chǎn)生影響，例如觸碰模具。同樣，當(dāng)其將產(chǎn)品取出模具時也不應(yīng)觸碰模具，并且還要求將產(chǎn)品在移出模具后轉(zhuǎn)移到所需的位置。可見，若要保障機械手將產(chǎn)品夾住并且轉(zhuǎn)移至所需的位置，則必需有合理的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)支持。然而在已公開的中國專利文獻(xiàn)中尚未見諸有結(jié)構(gòu)簡練、旋轉(zhuǎn)角度可控并且可調(diào)的機械手的水平角度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的技術(shù)啟示。為此，本申請人作了有益設(shè)計，下面將要介紹的技術(shù)方案便是在這種背景下產(chǎn)生的。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的任務(wù)在于提供一種有助于體現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡練而藉以方便制造與裝配和有利于實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)角度調(diào)節(jié)與控制而藉以保障使用要求的機械手的水平角度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。

本實用新型的任務(wù)是這樣來完成的，一種機械手的水平角度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述的機械手包括一機械手手臂和滑桿座，所述的水平角度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括構(gòu)成有一缸腔的一缸座，該缸座位于所述的機械手手臂與滑桿座之間，并且與滑桿座固定連接，在缸座的長度方向的一側(cè)的一端開設(shè)有一第一配接孔，而另一端開設(shè)有一第二配接孔，第一、第二配接孔均與所述的缸腔相通，并且在缸座上還開設(shè)有一自缸座的一側(cè)貫通至另一側(cè)的齒輪軸孔，該齒輪軸孔對應(yīng)于缸腔的長度方向的居中位置并且既與缸腔相通又與缸腔形成十字形的交叉關(guān)系；一活塞，該活塞設(shè)置在所述的缸腔內(nèi)，并且在該活塞的長度方向的一側(cè)的壁體上構(gòu)成有齒條，所述的第一配接孔對應(yīng)于活塞的一端端部，而所述的第二配接孔對應(yīng)于活塞的另一端端部；一齒輪軸，該齒輪軸轉(zhuǎn)動地穿置在所述的齒輪軸孔內(nèi)，并且該齒輪軸朝向所述機械手手臂的一端探出齒輪軸孔與機械手手臂固定連接，而且齒輪軸的另一端構(gòu)成有齒輪，該齒輪位于缸腔內(nèi)并且與所述的齒條相嚙合；一活塞位置調(diào)節(jié)螺釘，該活塞位置調(diào)節(jié)螺釘在對應(yīng)于所述缸腔的一端與所述活塞相配合。

在本實用新型的一個具體的實施例中，在所述缸座上并且在對應(yīng)于所述缸腔的一端的位置固定有一第一缸蓋，而在對應(yīng)于缸腔的另一端的位置固定有一第二缸蓋，其中，第一缸蓋朝向所述活塞的一側(cè)構(gòu)成有一螺釘配合座，在該螺釘配合座的長度方向的中央位置設(shè)有一螺釘孔，該螺釘孔與第一缸蓋相通，所述的活塞位置調(diào)節(jié)螺釘與螺釘孔相配合，其中：活塞位置調(diào)節(jié)螺釘朝向活塞的一端伸展到螺釘配合座外與活塞相接觸，而活塞位置調(diào)節(jié)螺釘?shù)牧硪欢颂匠鏊龅牡谝桓咨w。

在本實用新型的另一個具體的實施例中，在所述的缸座上并且在對應(yīng)于所述缸腔的一端端口的位置開設(shè)有一第一限位件槽，而在對應(yīng)于缸腔的另一端端口的位置開設(shè)有一第二限位件槽，在第一限位件槽內(nèi)設(shè)置有一用于對所述第一缸蓋限位的第一限位件，而在第二限位件槽內(nèi)設(shè)置有一用于對所述第二缸蓋限位的第二限位件。

在本實用新型的又一個具體的實施例中，所述的第一限位件和所述的第二限位件為卡簧。

在本實用新型的再一個具體的實施例中，在所述的第一缸蓋朝向所述缸腔的一側(cè)設(shè)置有一第一密封圈，在所述的第二缸蓋朝向缸腔的一側(cè)設(shè)置有一第二密封圈。

在本實用新型的還有一個具體的實施例中，所述的第一、第二密封圈均為橡膠圈。