[實用新型]一種含RPRPR閉環子鏈的三自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201220120597.X
• 申請日: 2012-03-28
• 公開（公告）號: CN202556403U
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 蔡敢為;王紅州;潘宇晨;胥剛;張林;王小純
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及并聯機構領域，特別是一種含RPRPR閉環子鏈的三自由度并聯機構。

背景技術

并聯機構和傳統的串聯機構相比較，具有以下特點：無累積誤差，精度較高；驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好；結構緊湊，剛度高，承載能力大；完全對稱的并聯機構具有較好的各向同性。由于并聯機構本身就比較復雜，如果分支再含有閉環的話，其機構將會更加復雜，所以一般來說，對稱的、分支不含閉環的并聯機構才會具有最典型的性質，但是如果閉環應用的恰當，并聯機構的性能將會更加卓越，如著名的delta機構。另外，現有的并聯機構，其支鏈受連接方式的限制，一般只有一個主動桿連接在固結在機架上的驅動上，這樣的話多自由度并聯機構為實現其運動就需要多條支鏈或采取支鏈上串聯多個主動桿的方式，然而多條支鏈的并聯機構結構復雜控制困難，支鏈上串聯多個主動桿會影響并聯機構的運動性能。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種含RPRPR閉環子鏈的三自由度并聯機構，解決傳統并聯機構一條支鏈多個驅動不能同時連接在機架上的缺點。

本實用新型通過以下技術方案達到上述目的：一種含RPRPR閉環子鏈的三自由度并聯機構，包括RPRPR閉環子鏈和執行機構子鏈。

所述RPRPR閉環子鏈由第一主動桿、第二主動桿、第一連桿、第二連桿、第一伺服電機、第二伺服電機及機架連接而成，第一主動桿一端通過第一轉動副連接到固結在機架上的第一伺服電機上，第一主動桿另一端通過第一移動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第二轉動副與第二連桿連接，第二連桿通過第二移動副與第二主動桿連接，第二主動桿另一端通過第三轉動副與固結在機架上的第二伺服電機連接。

所述執行機構子鏈由主動滑塊、第一轉臺、第二轉臺、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿及動平臺連接而成，第一轉臺通過第四轉動副與第三連桿連接，第一轉臺通過第五轉動副與第四連桿連接，第三連桿另一端通過第六轉動副與動平臺和第五連桿連接，第四連桿另一端通過第七轉動副與動平臺連接，第六連桿通過第八轉動副與動平臺連接，第五連桿另一端通過第九轉動副與第二轉臺連接，第六連桿另一端通過第十轉動副與第二轉臺連接，第二轉臺通過第十一轉動副與主動滑塊連接，主動滑塊通過第三移動副連接在機架上。

所述第一轉動副、第二轉動副、第三轉動副、第十一轉動副的旋轉軸線相互平行，第三連桿與第四連桿等長平行，第五連桿與第六連桿等長平行。

本實用新型的突出優點在于：

1、通過閉環子鏈控制機構的運動，機構支鏈可有多個主動桿連接在機架上；

2、所有主動桿都連接在機架上，桿件做成輕桿，機構運動慣量小，動力學性能好；

3、通過在動平臺上安裝各種不同用途的末端執行器，本機構可應用到抓取、搬運、碼垛等工作中。

附圖說明

圖1為本實用新型所述一種含RPRPR閉環子鏈的三自由度并聯機構的第一結構示意圖。

圖2為本實用新型所述一種含RPRPR閉環子鏈的三自由度并聯機構的第二結構示意圖。

圖3為本實用新型所述一種含RPRPR閉環子鏈的三自由度并聯機構的第一工作示意圖。

圖4為本實用新型所述一種含RPRPR閉環子鏈的三自由度并聯機構的第二工作示意圖。

圖5為本實用新型所述一種含RPRPR閉環子鏈的三自由度并聯機構的第三工作示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例對本實用新型的技術方案作進一步說明。

對照圖1和圖2，一種含閉環子鏈的兩自由度并聯機構，包括RPRPR閉環子鏈和執行機構子鏈。

所述RPRPR閉環子鏈由第一主動桿3、第二主動桿11、第一連桿5、第二連桿9、第一伺服電機27、第二伺服電機28及機架1連接而成，第一主動桿3一端通過第一轉動副2連接到固結在機架1上的第一伺服電機27上，第一主動桿3另一端通過第一移動副4與第一連桿5連接，第一連桿5另一端通過第二轉動副25與第二連桿9連接，第二連桿9通過第二移動副10與第二主動桿11連接，第二主動桿11另一端通過第三轉動副12與固結在機架1上的第二伺服電機28連接。