[實用新型]一種含RPRPR閉環子鏈的三自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201220120597.X
• 申請日: 2012-03-28
• 公開（公告）號: CN202556403U
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 蔡敢為;王紅州;潘宇晨;胥剛;張林;王小純
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種含RPRPR閉環子鏈的三自由度并聯機構，包括RPRPR閉環子鏈和執行機構子鏈，其特征在于，其結構和連接方式為：

所述RPRPR閉環子鏈由第一主動桿、第二主動桿、第一連桿、第二連桿、第一伺服電機、第二伺服電機及機架連接而成，第一主動桿一端通過第一轉動副連接到固結在機架上的第一伺服電機上，第一主動桿另一端通過第一移動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第二轉動副與第二連桿連接，第二連桿通過第二移動副與第二主動桿連接，第二主動桿另一端通過第三轉動副與固結在機架上的第二伺服電機連接，

所述執行機構子鏈由主動滑塊、第一轉臺、第二轉臺、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿及動平臺連接而成，第一轉臺通過第四轉動副與第三連桿連接，第一轉臺通過第五轉動副與第四連桿連接，第三連桿另一端通過第六轉動副與動平臺和第五連桿連接，第四連桿另一端通過第七轉動副與動平臺連接，第六連桿通過第八轉動副與動平臺連接，第五連桿另一端通過第九轉動副與第二轉臺連接，第六連桿另一端通過第十轉動副與第二轉臺連接，第二轉臺通過第十一轉動副與主動滑塊連接，主動滑塊通過第三移動副連接在機架上，

所述第一轉動副、第二轉動副、第三轉動副、第十一轉動副的旋轉軸線相互平行，第三連桿與第四連桿等長平行，第五連桿與第六連桿等長平行。