[實用新型]立體感測控制機械臂

有效

• 申請號: 201220118125.0
• 申請日: 2012-03-27
• 公開（公告）號: CN202480102U
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發明（設計）人: 趙田;梁立衡;張瑤一
• 申請（專利權）人: 趙田
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機械電子的領域，尤其是一種立體感測控制機械臂。

背景技術

隨著科技的發展，時代的進步，機械行業越來越多的使用到機器人來代替人工操作，一些比如狹窄間距的通道、管道、閥門內腔、蒸汽發生器水管或氣管內，一些人無法進行操作的，都利用到了機器人的機械臂來操作完成，至此機器人技術及自動化生產車間的機械臂已廣泛應用到各個領域。

僅目前的科技技術來看，機械制造行業，使用這些機器人的機械臂更為普遍，但大多數還是需要人工來進行操作的，才能夠完成一些精確度要求較高的動作，在操作機械臂時多為按鍵控制或者需多個控制桿來控制一個機械臂的擺動，其設計結構較為繁瑣，操作不便而且操作起來的精確度存在很大的誤差。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：為了克服上述中存在的問題，提供一種立體感測控制機械臂，其控制簡便、設計結構合理并且精度高。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種立體感測控制機械臂，包括機械臂裝置和用于控制機械臂裝置的控制裝置，所述的控制裝置包括控制盒和控制桿，所述的控制桿包括安裝在控制盒上的柔性連桿和連接在柔性連桿另一端的手握控制器，所述的控制盒內安裝有第一單片機和與第一單片機相連接的無線發射模塊，第一單片機采用的型號為MC9S12XS128，所述的手握控制器內安裝有與第一單片機相連的三軸陀螺儀和三軸加速度計，三軸陀螺儀與三軸加速度計經過算法融合能夠精確計算手握控制器移動角度，兩者的結合能夠使其操作起來具有精確的導航功能，三軸陀螺儀采用的型號為L3G4200D，三軸加速度計采用的型號為MMA7260，手握控制器上安裝有滾輪和按鈕，滾輪上連接有電位器，電位器用于測量電壓值，電位器與第一單片機相連接，三軸陀螺儀、電位器和按鈕通過第一單片機進行檢測，第一單片機計算處理得出手控桿的姿態變化，將其得出的X、Y、Z三個坐標值、電位器的電壓值及按鈕的狀態，通過無線發射模塊傳送至機械臂裝置的無線接收模塊上，所述的機械臂裝置包括底座和安裝在底座內的第二單片機與無線接收模塊以及安裝在底座上的伺服電機，第二單片機的型號為Mc9s12xs128，無線接收模塊與無線發射模塊通過信號連接，無線接收模塊與第二單片機相連接。

所述的伺服電機包括安裝在底座上的第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機、第四伺服電機和第五伺服電機，第一伺服電機和第二伺服電機之間連接有第一連桿，第二伺服電機和第三伺服電機之間連接有第二連桿，第三伺服電機和第四伺服電機之間連接有第三連桿，所述的第一伺服電機、第二伺服電機和第四伺服電機分別與控制桿通過信號連接，第一伺服電機對應控制桿的Z軸，控制桿繞Z軸旋轉，第一伺服電機跟隨同方向轉動，第二伺服電機對應控制桿的Y軸，第四伺服電機對應控制桿的X軸，所述的第三伺服電機與滾輪通過信號連接，隨滾輪轉動而轉動增加第三伺服電機，是為了使機械臂更具靈活性，第五伺服電機上具有用于松開和閉合的機械手。

為了能夠遠程觀察操控，同時能在電腦顯示屏上顯示機械臂的工作狀態，所述的底座上還安裝有用于遠程觀察控制的攝像頭。

本實用新型的有益效果是：所述的立體感測控制機械臂，利用控制桿的設計，能夠更加方便精確對機械臂的操作控制，操作起來更加簡便；采用此種伺服電機的設計，能夠使機械臂更加具有靈活性，操作精度更準確。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型所述的立體感測控制機械臂的整體結構示意圖。

圖中1.控制盒，2.柔性連桿，3.手握控制器，4.第一單片機，5.無線發射模塊，6.三軸陀螺儀，7.三軸加速度計，8.滾輪，9.按鈕，10.電位器，11.底座，12.第二單片機，13.無線接收模塊，14.第一伺服電機，15.第二伺服電機，16.第三伺服電機，17.第四伺服電機，18.第五伺服電機，19.第一連桿，20.第二連桿，21.第三連桿，22.機械手，23.攝像頭。

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。