[實用新型]機器人控制裝置

有效

• 申請號: 201220115024.8
• 申請日: 2012-03-23
• 公開（公告）號: CN202656189U
• 公開（公告）日: 2013-01-09
• 發明（設計）人: 大渕義隆
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術領域

本實用新型涉及機器人控制裝置，特別是涉及具備指教裝置和與指教裝置連接的線纜的機器人控制裝置。

背景技術

以往，已知具備指教裝置和與指教裝置連接的線纜的機器人控制裝置(例如參照專利文獻1)。

在上述專利文獻1中，公開了具備對機器人進行動作控制的裝置主體、從裝置主體向外部延伸的屏蔽線纜、以及與屏蔽線纜連接的緊急停止按鈕的機器人控制裝置。在該機器人控制裝置中，在構成裝置主體的殼體的側面設有鉤部。并且，卷繞多次的屏蔽線纜構成為懸掛于該鉤部而收納于裝置主體的側方。另外，在裝置主體附近的壁面也設有其他鉤部。并且，緊急停止按鈕構成為懸掛于該鉤部。這樣，屏蔽線纜和緊急停止按鈕懸掛于在相互不同的部位設置的不同的鉤部。

在此處，一般地，緊急停止按鈕安裝于對機器人指教動作指令的編程器(Programming?Pendant：指教裝置)等。該情況下，若應用上述專利文獻1的屏蔽線纜和緊急停止按鈕懸掛于在相互不同的部位設置的不同的鉤部的結構，則安裝有緊急停止按鈕的編程器(指教裝置)和屏蔽線纜構成為懸掛于在相互不同的部位設置的不同的鉤部。

【在先技術文獻】

【專利文獻】

【專利文獻1】日本特開平10-58366號公報

但是，在上述的結構中，由于分別設置在收納時懸掛屏蔽線纜的鉤部和懸掛安裝有緊急停止按鈕的編程器(指教裝置)的鉤部，因此，例如在用戶隨身攜帶安裝有緊急停止按鈕的編程器時，需要對各個鉤部分別進行將最初安裝有緊急停止按鈕的編程器從緊急停止按鈕用(編程器用)的鉤部拆下的作業和將屏蔽線纜從屏蔽線纜用的鉤部解開的作業。另外，在將隨身攜帶的安裝有緊急停止按鈕的編程器放回到原來部位時，也需要對各個鉤部分別進行將屏蔽線纜重疊卷繞而懸掛于屏蔽線纜的鉤部的作業和在緊急停止按鈕用(編程器用)的鉤部懸掛安裝有緊急停止按鈕的編程器的作業。特別是在2個鉤部設于相互不同的部位(安裝面)的情況下，也會產生一個用戶改變身體的朝向而進行裝卸上述的屏蔽線纜的作業和裝卸緊急停止按鈕(編程器(指教裝置))的作業的情況。因此存在如下問題：機器人控制裝置所附帶的裝備物(編程器(指教裝置)及屏蔽線纜)的取出作業及收納作業在每個裝備物所在的部位分散進行，相應地用戶的作業變得繁雜。

實用新型內容

本實用新型就是為了解決上述的課題而完成，本實用新型的1個目的是提供一種機器人控制裝置，該機器人控制裝置能夠抑制裝置主體所附帶的指教裝置及線纜的取出作業及收納作業變得繁雜的情況。

為了達成上述目的，本實用新型的一個方面的機器人控制裝置具備：指教裝置，所述指教裝置對機器人指教動作；線纜，所述線纜與指教裝置連接，并且所述線纜傳送對機器人進行指教的動作的指令；和保持部件，所述保持部件在一起懸掛指教裝置和線纜的狀態下對指教裝置和線纜進行保持。

另外，在本發明的機器人控制裝置中，所述保持部件一體地包括：第1保持部，所述第1保持部懸掛并保持被卷繞的所述線纜；第2保持部，所述第2保持部設置成與所述第1保持部連接，所述第2保持部懸掛并保持所述指教裝置，所述第1保持部及所述第2保持部沿從所述保持部件的安裝面離開的第1方向以所述第1保持部和所述第2保持部的順序配置。

另外，在本發明的機器人控制裝置中，所述保持部件的所述第1保持部具有：安裝部，所述安裝部用于將所述保持部件安裝于所述安裝面；和第1支承部，所述第1支承部沿從所述安裝部離開的所述第1方向延伸，并且在所述第1支承部懸掛有卷繞的所述線纜，所述保持部件的所述第2保持部具有：第2支承部，所述第2支承部在比所述第1支承部靠上方的位置沿所述第1方向延伸，并且在所述第2支承部懸掛有所述指教裝置；和防脫部，所述防脫部從所述第2支承部的靠與所述第1支承部側相反的一側的端部向上方延伸。

另外，在本發明的機器人控制裝置中，所述第2支承部構成為，隨著沿所述第1方向從所述第1支承部離開而向下方傾斜，所述防脫部以所述第2支承部的下端部為起點向上方延伸。

另外，在本發明的機器人控制裝置中，所述防脫部的上端部配置在比所述第2支承部的位于所述第1支承部側的端部靠上方的位置。

另外，在本發明的機器人控制裝置中，所述保持部件還包括連接部，該連接部將所述第1保持部的第1支承部的靠與所述安裝部側相反的一側的端部與所述第2保持部的第2支承部的靠所述第1支承部側的端部連接，至少借助所述連接部來限制懸掛于所述第1支承部的所述卷繞的線纜在所述第1支承部上沿所述第1方向移動。