[實用新型]氣動機器手臂

有效

• 申請號: 201220101841.8
• 申請日: 2012-03-16
• 公開（公告）號: CN202507274U
• 公開（公告）日: 2012-10-31
• 發明（設計）人: 陳冠男
• 申請（專利權）人: 陳冠男
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/20
• 代理公司: 北京泰吉知識產權代理有限公司 11355
• 代理人: 張雅軍

技術領域

本實用新型涉及一種機器手臂，特別是涉及一種能節省設備成本且機械動作可信賴度高的氣動機器手臂。

背景技術

參見圖1～3，一般的機器手臂10包含有一本體11、一裝設在本體11上的手臂桿組12、一裝設在本體11內部可帶動手臂桿組12的傳動機構13、二組設置在本體11內部可帶動該傳動機構13運轉的馬達14、以及一與馬達14電連接可控制該手臂桿組12動作的驅動系統15及一控制系統16，該手臂桿組12包括一第一關節121、一第二關節122及一托板123，該傳動機構13包括一第一驅動輪131及一第二驅動輪132，第一驅動輪131、第二驅動輪132各自搭配一組馬達14，分別可帶動第一關節121及第二關節122作旋轉運動，該馬達14通常使用的是伺服馬達、直驅馬達或步進馬達，本體11內部對應第一驅動輪131外周處設有一組偵測器17，第一驅動輪131內部對應第二驅動輪132外周處設有另一組偵測器18，二組偵側器17、18是用來偵測第一驅動輪131、第二驅動輪132的旋轉位置，該驅動系統15及控制系統16與二組馬達14及二組偵測器17、18電連接，借此可分別控制第一關節121、第二關節122轉動至默認位置，讓第一關節121、第二關節122帶動該托板123在二個相對位置中間進行搬運物料的工作。

上述機器手臂10的構造確實可達到搬運物料的功能，然而其使用上仍有其缺失存在，一般機器手臂10的傳動機構13是借由該馬達14進行驅動，馬達14的價格昂貴，雖然馬達14可用來控制機器手臂10在多點位置中間做變動，然而一般機器手臂10設置在廠區內搬運物料，物料的取出及存放位置通常是固定不會改變，機器手臂10并不需要太過復雜的動作，當機器手臂10運用在此種位置變動不大的場合下，其內部動力使用昂貴的馬達14做為驅動組件，不但浪費設備成本，而且增加內部結構的復雜性，另外，使用馬達14還有控制組件上的問題，馬達14通常是使用“軸卡”此類精密電子組件進行復雜訊號溝通控制，其中有使用到PC或PLC或單芯片來控制馬達14的運作，在復雜的電子組件控制下，只要其中有一電子組件不穩定，就會造成機器手臂10動作異常的狀況，尤其機器手臂10運用在高溫或高濕度的場合下，更容易存在發生故障的情形。

實用新型內容

本實用新型目的在于提供一種可節省設備成本且機械動作可靠度高的氣動機器手臂。

本實用新型提供一種氣動機器手臂，包含有一本體單元、一氣動單元及一控制單元，其中：該本體單元包括一本體、以及一活動設置在本體上的手臂桿組；該氣動單元包括一裝設在本體內部與手臂桿組相接連動的傳動機構、至少一裝設在本體內部可帶動傳動機構運轉的氣動組件、以及一供應該氣動組件動力的空壓源；該控制單元包括一電連接該氣動組件可控制該手臂桿組動作的電路板。

本實用新型所述的氣動機器手臂，所述氣動組件上設有二個感測位置的磁簧開關。

本實用新型所述的氣動機器手臂，所述氣動組件為旋轉氣缸。

本實用新型所述的氣動機器手臂，該控制單元還包含至少一個接設在空壓源上以控制氣動組件開關動作的電磁閥。

本實用新型的有益效果在于：利用價格便宜的氣動組件對傳動機構進行驅動，可令機器手臂以簡單動作就可在取放位置變動不大的場合進行輸送作業，借此達到節省設備成本且機械動作可信賴度高的優點。

附圖說明

圖1是一般機器手臂的外觀示意圖；

圖2是上述機器手臂的動作圖；

圖3是上述機器手臂的組合剖視圖；

圖4是本實用新型氣動機器手臂一較佳實施例的組合剖視圖，說明本實用新型包含一本體單元、一氣動單元及一控制單元，該氣動單元包括有二組氣動組件。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例對本實用新型進行詳細說明。

參閱圖4，本實用新型氣動機器手臂在一較佳實施例中，主要是運用在物料的輸送作業，其包含有一本體單元20、一氣動單元30及一控制單元40，接著，再將上述各單元的組成構件及空間組合型態詳述于后。

該本體單元20包括一本體21、以及一活動設置在本體21上可在數個固定點位置中間移動的手臂桿組22，該本體21是內部呈中空狀的殼體，該手臂桿組22具有一軸設在本體21上的第一關節221、一樞接聯結在第一關節221末端處的第二關節222、以及一樞接聯結在第二關節222末端處的托板223，第一關節221、第二關節222可作回轉擺動狀，帶動該托板223在物料的取出及存放二個固定點位置中間來回進行搬運作業。