[實用新型]一種組膜機械手

有效

• 申請號: 201220037265.5
• 申請日: 2012-02-06
• 公開（公告）號: CN202517474U
• 公開（公告）日: 2012-11-07
• 發明（設計）人: 范家強;鄧志輝
• 申請（專利權）人: 振宇達科技（吉安）有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/06
• 代理公司: 廣東廣和律師事務所 44298
• 代理人: 曹建軍

1.一種組膜機械手，其特征在于，包括手臂A、手臂B、負壓吸頭、手臂B移動機構、手臂B導向機構、手臂B移動限位機構、負壓吸頭轉動機構和負壓吸頭轉動限位機構；

所述手臂B一端與所述手臂A橫向相交并通過所述手臂B移動機構和手臂B導向機構與所述手臂A移動導向連接，該手臂B的另一端下側與所述負壓吸頭或負壓吸頭組件轉動連接；

所述手臂B移動限位機構連接在所述手臂A上，該移動限位機構的限位件與所述手臂B相配合實現手臂B的移動限位；所述負壓吸頭或負壓吸頭組件轉動連接在所述手臂B連接所述負壓吸頭或負壓吸頭組件的一端，所述負壓吸頭轉動機構連接所述手臂B與所述負壓吸頭或負壓吸頭組件；所述轉動限位機構連接在所述手臂B上，該轉動限位機構的限位件與所述負壓吸頭的結構相配合實現所述負壓吸頭的轉動限位或該轉動限位機構的限位件與該負壓吸頭組件的結構相配合實現所述負壓吸頭組件的轉動限位。

2.如權利要求1所述的組膜機械手，其特征在于，所述手臂B移動機構包括直線運動汽缸或油缸、支架A、浮動接頭和浮動接頭連接板，該支架A連接在所述手臂A上，該汽缸或油缸連接在該支架A上且該汽缸或油缸的活塞桿軸線方向與所述手臂B導向機構的導向方向相同，該浮動接頭一端連接該汽缸或油缸的活塞桿、另一端連接該浮動接頭連接板，該浮動接頭連接板與所述手臂B連接。

3.如權利要求1所述的組膜機械手，其特征在于，所述手臂B導向機構包括導向件A和導向件B，該導向件A和導向件B包括相互配合沿所述汽缸或油缸的活塞桿軸線方向的移動導向配合面和防止所述手臂B轉動的防轉動導向配合面；所述導向件A與所述手臂A連接、所述導向件B與所述手臂B連接，或所述導向件A與所述手臂B連接、所述導向件B與所述手臂A連接。

4.如權利要求3所述的組膜機械手，其特征在于，所述導向件A為長條形導向塊，所述移動導向配合面包括該導向件A兩個相對的直立外側表面和該導向件B與該兩個相對的直立外側表面移動配合的內側表面，所述防轉動導向配合面為所述移動導向配合面。

5.如權利要求1所述的組膜機械手，其特征在于，所述手臂B移動限位機構包括連接在所述手臂A上分別與所述手臂B兩側限位配合、保證所述手臂B的移動距離的兩個移動限位部件，每個移動限位部件包括連接在手臂A上的固定件、與該固定件螺紋配合的限位件、與該限位件配合限制該限位件轉動的止動件，所述限位件的軸線方向與所述手臂B導向機構的導向方向一致，所述限位件限位端表面與所述手臂B限位配合。

6.如權利要求1所述的組膜機械手，其特征在于，所述負壓吸頭轉動機構包括直線運動汽缸或油缸，該直線運動汽缸或油缸直立連接在所述手臂B連接所述負壓吸頭的一端，該直線運動汽缸或油缸的活塞桿端部連接所述負壓吸頭或負壓吸頭組件并可驅動該負壓吸頭或負壓吸頭組件轉動。

7.如權利要求1所述的組膜機械手，其特征在于，所述負壓吸頭轉動限位機構包括連接在手臂B連接所述負壓吸頭一端的U形支架、與該U形支架上下兩端螺紋配合的上下限位件，該上下限位件的限位端表面與所述負壓吸頭或負壓吸頭組件的限位配合部分相配合，保證該負壓吸頭或負壓吸頭組件的轉動角度范圍。

8.如權利要求1至7之一所述的組膜機械手，其特征在于，所述負壓吸頭組件包括負壓吸頭和連接在負壓吸頭上側的角度連接塊，所述負壓吸頭組件通過該角度連接塊與所述手臂B轉動連接、與所述負壓吸頭轉動機構連接。

9.如權利要求8所述的組膜機械手，其特征在于，包括與所述手臂A連接并驅動所述手臂A升降移動或與所述手臂A連接并沿與所述手臂B移動方向橫向相交的方向水平移動的移動機構。