[發(fā)明專利]自動泊車控制裝置及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210589671.7
• 申請日: 2012-12-28
• 公開（公告）號: CN103448717A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發(fā)明（設計）人: 金昭演
• 申請（專利權）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02
• 代理公司: 北京匯澤知識產(chǎn)權代理有限公司 11228
• 代理人: 武君

技術領域

本發(fā)明涉及自動泊車控制裝置及方法。具體是準確計算障礙物的斜率，根據(jù)所算斜率重新設定可更加穩(wěn)定地實施自動泊車的自動泊車控制裝置及方法。

背景技術

隨著車輛需求的增加，泊車問題也逐漸顯現(xiàn)。尤其在狹窄空間的泊車難度更大。即使駕車技術再高，想在狹窄空間泊車，也需要反復前進和倒退幾次車輛才能泊車，或者需由他人來引導才能準確泊車，由此對自動泊車系統(tǒng)的需求日益增多。

一般自動泊車系統(tǒng)是接收車輛的各種傳感器傳送的信息，利用所接收信息判斷泊車空間，運算車輛的泊車目標點計算出軌跡后控制車輛進行泊車。若想利用現(xiàn)有的這種方式準確實施自動泊車，需準確檢測泊車空間，需利用泊車空間周邊障礙物的信息來進行檢測。如果當前用于檢測泊車空間的傳感器數(shù)據(jù)為小數(shù)，因檢測障礙物的數(shù)據(jù)量小而無法準確檢測障礙物的位置。檢測的障礙物位置不準確，則所檢測的泊車空間也會不準確，進而在自動泊車時容易碰撞障礙物。

發(fā)明內容

為解決所述問題，本發(fā)明提供一種準確計算障礙物斜率，利用所算斜率準確檢測泊車空間，從而穩(wěn)定地實施自動泊車的自動泊車控制裝置及方法。

為解決所述問題，本發(fā)明的自動泊車控制裝置包括：信息接收部，接收車輛超聲波傳感器和轉向角傳感器采集的信息；斜率計算部，利用所述信息接收部接收的信息計算障礙物的斜率；泊車空間識別部，利用所述計算的障礙物斜率識別泊車空間；泊車控制部，基于所述識別的泊車空間，控制所述車輛的自動泊車。

優(yōu)選地，所述斜率計算是，通過利用遞歸最小二乘法（RLS,Recursive?Least?Square）的反饋控制計算所述障礙物的斜率。

優(yōu)選地，所述自動泊車控制裝置還包括：邊緣點決定部，利用所述信息接收部接收的信息決定障礙物的邊緣點。

優(yōu)選地，所述自動泊車控制裝置還包括：距離計算部，利用所述決定的邊緣點計算所述障礙物之間距離；所述泊車空間識別部是利用所述計算的障礙物斜率和所述計算的障礙物之間距離識別泊車空間。

為解決所述問題，本發(fā)明的自動泊車控制方法包括以下步驟：接收信息，接收車輛的超聲波傳感器和轉向角傳感器采集的信息；計算斜率，利用所述信息接收步驟接收的信息算所述障礙物的斜率；識別泊車空間，利用所述計算的障礙物斜率識別泊車空間；控制自動泊車，基于所述識別的泊車空間控制所述車輛的自動泊車。

優(yōu)選地，所述斜率計算是，通過利用遞歸最小二乘法（RLS,Recursive?Least?Square）的反饋控制算出所述障礙物的斜率。

優(yōu)選地，所述自動泊車控制方法還包括：利用所述信息接收步驟接收的信息決定障礙物邊緣點的邊緣點決定步驟。

優(yōu)選地，所述自動泊車控制方法還包括：利用所述決定的邊緣點計算所述障礙物之間距離的距離計算步驟；所述泊車空間識別步驟是利用所述計算的障礙物斜率和所述計算的障礙物之間距離識別泊車空間。

本發(fā)明具有的優(yōu)點在于：

本發(fā)明準確地計算出障礙物的斜率準確識別泊車空間，從而更加精確地實施自動泊車。

附圖說明

圖1是本發(fā)明優(yōu)選實施例的自動泊車控制裝置的結構圖。

圖2是顯示超聲波傳感器在車輛上的裝配位置的例示圖。

圖3是說明本發(fā)明的自動泊車控制裝置的泊車空間檢測部的邊緣點、障礙物間距以及斜率的計算方法的圖示。

圖4是本發(fā)明優(yōu)選實施例的自動泊車控制方法的流程圖。

具體實施方式

下面參照附圖，對發(fā)明優(yōu)選實施例詳細進行描述。說明內容和附圖中的實際同一個構件是用同一個符號表示，不再重復說明。而且說明本發(fā)明時，若對有關的公知功能或者結構的具體說明使本發(fā)明宗旨變得模糊則省略該說明。

描述某一個構件“連接于”或“聯(lián)接于”其它構件，有可能直接連接于或聯(lián)接于該其它構件，但應被理解成中間有可能存在其它構件。相反，描述某一個構件“直接連接于”或“直接聯(lián)接于”其它構件，應被理解成中間不存在其它構件。

本說明書中的單數(shù)形式，在文句中沒有特別提示的前提下，也包含復數(shù)形式。說明書中使用的“包括（comprises）”或者“包括的(comprising)”不排除所涉及的構件、步驟、動作以及/或元件以外的一個以上的其它構件、步驟、動作以及/或元件的存在或者補充。

圖1是本發(fā)明優(yōu)選實施例的自動泊車控制裝置的結構圖。根據(jù)圖1，自動泊車控制裝置100包括信息接收部110、泊車空間檢測部120、泊車控制部130。