[發明專利]智能清障車

有效

• 申請號: 201210589435.5
• 申請日: 2012-12-31
• 公開（公告）號: CN103065540A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發明（設計）人: 王丁
• 申請（專利權）人: 黑龍江大學
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02;B60P3/06
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

技術領域

本發明涉及一種清障車，特別涉及一種用于教學實驗的智能清障車。

背景技術

實驗教學時，在電子自動化課程和技術學習中，為了掌握實際操作技能，理論聯系實際，需要搭建必要的電子自動化實際系統。目前的實驗教學中缺少一種能全面直觀的展示電子自動化系統的設備。

發明內容

本發明的目的是為了解決目前的實驗教學缺少一種能全面直觀的展示電子自動化系統設備的問題，本發明提供一種智能清障車。

本發明的智能清障車，它包括車體、上位機和下位機，所述下位機包括C8051F020單片機、左電機、右電機、電機驅動電路、超聲定位電路、紅外傳感器、循跡電路、無線模塊和蜂鳴器，所述上位機包括顯示電路、操縱面板、傾角傳感器、鍵盤電路、無線通訊模塊和控制系統，

C8051F020單片機的定位控制信號輸出端與超聲定位電路的定位控制信號輸入端連接，超聲定位電路的定位信號輸出端與C8051F020單片機的定位信號輸入端連接，

紅外傳感器設置在車體的前端，用于檢測車體前方的障礙物信號，紅外傳感器的檢測信號輸出端與C8051F020單片機的障礙物信號輸入端連接；

C8051F020單片機的聲音控制信號輸出端與蜂鳴器的聲音控制信號輸入端連接；

循跡電路的路面檢測信號輸出端與C8051F020單片機的軌跡測信號輸入端連接，

C8051F020單片機的電機控制信號輸出端與電機驅動電路的電機控制信號輸入端連接，電機驅動電路的左電機驅動信號輸出端與左電機的驅動信號輸入端連接，電機驅動電路的右電機驅動信號輸出端與右電機的驅動信號輸入端連接，C8051F020單片機、左電機、右電機、電機驅動電路、超聲定位電路、循跡電路、無線傳輸電路和蜂鳴器均設置在車體內，循跡電路的傳感器設置在車體的底部；控制系統的顯示信號輸出端與顯示電路的顯示信號輸入端連接，傾角傳感器的信號輸出端連接控制系統的傾角信號輸入端，鍵盤電路的信號輸出端連接控制系統的按鍵信息輸入端，控制系統通過上位機的無線通訊模塊以及下位機的無線模塊與下位機的C8051F020單片機實現數據交互；

顯示電路、控制系統、鍵盤電路和傾角傳感器都固定在操縱面板上，其中傾角傳感器用于檢測操縱面板的傾斜角度，所述傾斜角度是指與操縱面板與水平方向的夾角；傾角傳感器發送操縱面板的傾斜角度給控制系統，控制系統通過無線傳輸電路與下位機的C8051F020單片機實現數據交換；

所述C8051F020單片機內嵌入有控制軟件，所述控制軟件的流程為：

向上位機發送開機信號的步驟；

向超聲定位電路輸出定位控制信號的步驟；

接收超聲定位電路發送的障礙物的定位信號的步驟；

發送障礙物的定位信號的顯示信號輸出端給上位機的步驟；

根據障礙物的定位信號輸出電機控制信號給電機驅動電路的步驟；

接收到紅外傳感器輸出的檢測障礙信號，并在接收到所述障礙信號時發送聲音控制信號給蜂鳴器的步驟；

接收到循跡電路輸出的路面檢測信號，并在接收到所述檢測信號時輸出電機控制信號給電機驅動電路使其停止工作的步驟；

通過無線模塊接收上位機輸出的操縱面板傾斜角度的步驟；

通過無線模塊接收上位機輸出的遙控指令的步驟；

當接收到的操縱面板傾斜角度為負數且小于90度時，輸出電機控制信號控制電機驅動電路驅動左電機和右電機使車體的車輪向左轉彎的步驟，

當接收到的操縱面板傾斜角度為負數且大于90度時，輸出電機控制信號控制電機驅動電路驅動左電機和右電機使車體的向前行駛的步驟；

當接收到的操縱面板傾斜角度為正數且小于90度時，輸出電機控制信號控制電機驅動電路驅動左電機和右電機使車體的車輪向右轉彎的步驟，

當接收到的操縱面板傾斜角度為正數且大于90度時，輸出電機控制信號控制電機驅動電路驅動左電機和右電機使車體的車輪向后行駛的步驟，

當清障結束時發送結束信號給上位機的步驟；

所述上位機的控制系統內嵌入有控制軟件，所述控制軟件的流程為：

當接收到下位機發送的開機信號時，實時發送下位機發送的車體運行動態的數據給顯示電路的步驟；

實時采集傾角傳感器發送的角度信息，并將該角度信息發送給下位機的步驟；

實時顯示下位機發送的顯示數據的步驟；

接收鍵盤電路發送的按鍵信號的步驟；

當接收到的按鍵信號為查詢歷史參數的信號時，顯示歷史數據的步驟。