[發明專利]智能清障車

有效

• 申請號: 201210589435.5
• 申請日: 2012-12-31
• 公開（公告）號: CN103065540A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發明（設計）人: 王丁
• 申請（專利權）人: 黑龍江大學
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02;B60P3/06
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

1.智能清障車，其特征在于，它包括車體、上位機和下位機，所述下位機包括C8051F020單片機(1)、左電機(2)、右電機(3)、電機驅動電路(4)、超聲定位電路(5)、紅外傳感器(6)、循跡電路(7)、無線模塊(8)和蜂鳴器(9)，所述上位機包括顯示電路(10)、操縱面板、傾角傳感器(11)、鍵盤電路、無線通訊模塊和控制系統(12)，C8051F020單片機(1)的定位控制信號輸出端與超聲定位電路(5)的定位控制信號輸入端連接，超聲定位電路(5)的定位信號輸出端與C8051F020單片機(1)的定位信號輸入端連接，

紅外傳感器(6)設置在車體的前端，用于檢測車體前方的障礙物信號，紅外傳感器(6)的檢測信號輸出端與C8051F020單片機(1)的障礙物信號輸入端連接；

C8051F020單片機(1)的聲音控制信號輸出端與蜂鳴器(9)的聲音控制信號輸入端連接；

循跡電路(7)的路面檢測信號輸出端與C8051F020單片機(1)的軌跡測信號輸入端連接，

C8051F020單片機(1)的電機控制信號輸出端與電機驅動電路(4)的電機控制信號輸入端連接，電機驅動電路(4)的左電機(2)驅動信號輸出端與左電機(2)的驅動信號輸入端連接，電機驅動電路(4)的右電機(3)驅動信號輸出端與右電機(3)的驅動信號輸入端連接，C8051F020單片機(1)、左電機(2)、右電機(3)、電機驅動電路(4)、超聲定位電路(5)、循跡電路(7)、無線傳輸電路8和蜂鳴器(9)均設置在車體內，循跡電路(7)的傳感器設置在車體的底部；控制系統(12)的顯示信號輸出端與顯示電路(10)的顯示信號輸入端連接，傾角傳感器(11)的信號輸出端連接控制系統(12)的傾角信號輸入端，鍵盤電路的信號輸出端連接控制系統(12)的按鍵信息輸入端，控制系統(12)通過上位機的無線通訊模塊以及下位機的無線模塊(8)與下位機的C8051F020單片機(1)實現數據交互；

顯示電路(10)、控制系統(12)、鍵盤電路和傾角傳感器(11)都固定在操縱面板上，其中傾角傳感器(11)用于檢測操縱面板的傾斜角度，所述傾斜角度是指與操縱面板與水平方向的夾角；傾角傳感器發送操縱面板的傾斜角度給控制系統(12)，控制系統(12)通過無線傳輸電路8與下位機的C8051F020單片機(1)實現數據交換；

所述C8051F020單片機(1)內嵌入有控制軟件，所述控制軟件的流程為：

向上位機發送開機信號的步驟；

向超聲定位電路(5)輸出定位控制信號的步驟；

接收超聲定位電路(5)發送的障礙物的定位信號的步驟；

發送障礙物的定位信號的顯示信號輸出端給上位機的步驟；

根據障礙物的定位信號輸出電機控制信號給電機驅動電路(4)的步驟；

接收到紅外傳感器(6)輸出的檢測障礙信號，并在接收到所述障礙信號時發送聲音控制信號給蜂鳴器(9)的步驟；

接收到循跡電路(7)輸出的路面檢測信號，并在接收到所述檢測信號時輸出電機控制信號給電機驅動電路(4)使其停止工作的步驟；

通過無線(8)模塊接收上位機輸出的操縱面板傾斜角度的步驟；

通過無線模塊(8)接收上位機輸出的遙控指令的步驟；

當接收到的操縱面板傾斜角度為負數且小于90度時，輸出電機控制信號控制電機驅動電路(4)驅動左電機(2)和右電機(3)使車體的車輪向左轉彎的步驟，

當接收到的操縱面板傾斜角度為負數且大于90度時，輸出電機控制信號控制電機驅動電路(4)驅動左電機(2)和右電機(3)使車體的向前行駛的步驟；

當接收到的操縱面板傾斜角度為正數且小于90度時，輸出電機控制信號控制電機驅動電路(4)驅動左電機(2)和右電機(3)使車體的車輪向右轉彎的步驟，

當接收到的操縱面板傾斜角度為正數且大于90度時，輸出電機控制信號控制電機驅動電路(4)驅動左電機(2)和右電機(3)使車體的車輪向后行駛的步驟，

當清障結束時發送結束信號給上位機的步驟；

所述上位機的控制系統內嵌入有控制軟件，所述控制軟件的流程為：

當接收到下位機發送的開機信號時，實時發送下位機發送的車體運行動態的數據給顯示電路的步驟；

實時采集傾角傳感器發送的角度信息，并將該角度信息發送給下位機的步驟；

實時顯示下位機發送的顯示數據的步驟；

接收鍵盤電路發送的按鍵信號的步驟；

當接收到的按鍵信號為查詢歷史參數的信號時，顯示歷史數據的步驟。