[發(fā)明專利]一種用于清理導(dǎo)管架水生物的水下機(jī)器人機(jī)械手

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210587074.0
• 申請日: 2012-12-29
• 公開（公告）號: CN103894352A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡崗;王仕強(qiáng);雷龍濤;馬云
• 申請（專利權(quán)）人: 天津港灣水運(yùn)工程有限公司
• 主分類號: B08B1/00
• 分類號: B08B1/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)械手領(lǐng)域，尤其是涉及一種用于清理導(dǎo)管架水生物的水下機(jī)器人機(jī)械手。?

背景技術(shù)

導(dǎo)管架是海洋石油平臺的重要基礎(chǔ)，固定在海底為生活平臺及作業(yè)平臺提供支撐，由于導(dǎo)管架為一次性安裝，往往要固定在海底長達(dá)數(shù)十年。海底浮游生物往往以導(dǎo)管架的支撐腿為基礎(chǔ)，大量繁殖生長，給采油平臺的安全造成了極大的威脅。?

現(xiàn)有的應(yīng)付手段是采用潛水員水下作業(yè)，潛水員使用特殊的刮鏟，逐層清理，由于水生物多為貝殼等硬質(zhì)生物，需要潛水員消耗大量體能，往往一個潛水員在水下只能作業(yè)半個小時左右，工作效率低，且浪費(fèi)巨大的人力物力成本。?

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的問題是提供一種水下機(jī)器人機(jī)械手，尤其適合用于清理導(dǎo)管架水生物。?

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種用于清理導(dǎo)管架水生物的水下機(jī)器人機(jī)械手，所述的機(jī)械手包括懷抱式裝置及傳動裝置，，所述的懷抱式裝置與傳動裝置固定連接。?

進(jìn)一步的，所述的懷抱式裝置包括抱板及連接桿，所述的抱板與連接桿固定連接，所述的連接桿與傳動裝置鉸接連接。?

進(jìn)一步的，所述的抱板為圓弧狀。?

進(jìn)一步的，所述的傳動裝置包括渦輪、蝸桿和主軸，所述的渦輪和蝸桿配合連接，所述的主軸與蝸桿固定連接，所述主軸與連接桿鉸接連接。?

進(jìn)一步的，所述的機(jī)械手包括兩片抱板，所述的兩片抱板對稱分布在固定板的兩側(cè)。?

更進(jìn)一步的，所述的連接桿有4個，每兩個連接桿與抱板固定連接。?

本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：由于采用上述技術(shù)方案，能夠更加快捷有效的清除導(dǎo)管架上的海生物，節(jié)約人力物力，效率更高；同時具有結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，部件已更換、加工成本低等優(yōu)點(diǎn)。?

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖?

圖2是本發(fā)明一個實例中傳動結(jié)構(gòu)示意圖?

圖中：?

1、抱板??2、連接桿??3、主軸?

4、渦輪??5、蝸桿???6、?

具體實施方式

如圖1和圖2所示，本發(fā)明由抱板及連接桿、渦輪、蝸桿和主軸所組成，抱板及連接桿組成了懷抱式裝置，渦輪、蝸桿則構(gòu)成了傳動裝置。抱板通過連接桿與主軸連接在一起，在本實例中共有四個連接桿分別與抱板的四個角相連接，這樣能夠有效的帶動抱板合攏或放開動作，抱板設(shè)計成為圓弧狀，以更能切合導(dǎo)管架樁腿的形狀，方便清理樁腿上的水生物。四根連接桿與主軸為鉸接連接，可以通過主軸的升降來控制連接桿的提起或放下動作，主軸與蝸桿連接，當(dāng)渦輪轉(zhuǎn)動時，蝸桿隨之運(yùn)動，帶動主軸一起運(yùn)動。在本實例中也可以采用齒輪齒條結(jié)構(gòu)來達(dá)到同樣的功能。?

下面結(jié)合本實例的工作過程對本發(fā)明作進(jìn)一步的闡述：當(dāng)需要清理導(dǎo)管架上水生物時，驅(qū)動裝置可以帶動渦輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而下降蝸桿，蝸桿帶動主軸，主軸下降四根連接桿，連接桿由于與主軸為鉸接關(guān)系，連接桿與抱板之間的角度變大，使兩片抱板做相對運(yùn)動，進(jìn)而與導(dǎo)管架緊密接觸，通過抱板的上下移動，可以達(dá)到充分清除導(dǎo)管架上海生物的關(guān)系。?

以上對本發(fā)明的一個實施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實施范圍。凡依本發(fā)明申請范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。?