[發明專利]一種視頻流傳輸控制方法以及視頻流傳輸控制裝置

有效

• 申請號: 201210586278.2
• 申請日: 2012-12-28
• 公開（公告）號: CN103051982A
• 公開（公告）日: 2013-04-17
• 發明（設計）人: 王景川;陳衛東;倪智;張晗
• 申請（專利權）人: 上海華為技術有限公司
• 主分類號: H04N21/647
• 分類號: H04N21/647;H04N21/24;H04N7/26
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 唐華明

技術領域

本發明涉及流媒體領域，尤其涉及一種視頻流傳輸控制方法以及視頻流傳輸控制裝置。

背景技術

遙操作是機器人應用的一種重要技術，操作人員通過遙操作平臺即可監視和控制遠方機器人完成各種作業任務。

隨著時代的發展，遙操作機器人在越來越多的領域里發揮了不可替代的作用，如遠程的病房監控、核反應堆內部的管理等，都可以見到遙操作機器人的身影，其中，音視頻的通信成為遙操作機器人體驗性的重要的組成部分。而音視頻的傳輸方法對交互體驗性起到了決定性的作用。隨著流媒體編解碼技術和高清電視（HDTV，High?Definition?Television）的發展，各遙操作機器人生產廠家不斷借鑒現有技術，同時結合機器人運動特性，開發出適合機器人平臺的流媒體傳輸方法。

對于視頻壓縮標準，H.264是國際通信聯盟（ITU，International?Telecommunication?Unite）和運動圖像專家組（MPEG，Motion?Picture?Experts?Group）聯合制定的視頻編碼標準，H.264以其高壓縮比，更好的網際互聯協議（IP，Internet?Protocol）網絡信道適應性逐漸被大家采用，也成為編碼高清視頻流的有效的編碼方式。其中，x264是一個基于H.264的免費開源的視頻編碼器，摒棄了H.264中復雜度大而性價比低的算法，提高了編碼的實時性。對于音頻壓縮標準，G.729編碼方式廣泛應用于數字電話領域，也成為當今主流的音頻編碼標準之一。

為保證移動機器人平臺的流媒體傳輸，在網絡帶寬受限的情況下，目前采用如下視頻流傳輸控制方法來使移動機器人的流媒體傳輸帶寬小于網絡的可用帶寬：通過切換流媒體發送端的視頻流編碼方式來調整數據包的大小，利用不同壓縮方式壓縮比的不同所得到的數據包的大小也不同的原理，在網絡暢通時選擇較低壓縮比的數據壓縮方法，在網絡擁堵時選擇較高的數據壓縮比方法，從而得到不同帶寬的視頻流，實現在網絡帶寬受限情況下自適應網絡帶寬。

然而，由于移動機器人經常在無線網絡覆蓋的地區運動，當網絡狀況時變時，就會不斷切換編碼方式，而在切換編碼方式的間隙會有1秒左右的過渡暫態過程，這將影響視頻流傳輸的實時性，降低了用戶的體驗感。

發明內容

本發明實施例提供了一種視頻流傳輸控制方法以及視頻流傳輸控制裝置，用于提高視頻流傳輸的實時性和體驗性。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供以下技術方案：

本發明第一方面提供了一種視頻流傳輸控制方法，應用于遙操作機器人，包括：獲取當前網絡的可用帶寬；

若上述遙操作機器人的當前速度不為0，則：

根據上述遙操作機器人的當前速度，確定視頻流的第一碼率值，其中，上述第一碼率值為在上述遙操作機器人的當前速度下，能夠滿足上述遙操作機器人的視頻流接收端的體驗要求的最低碼率值；

若上述當前網絡的可用帶寬不小于上述第一碼率值，則：

調節上述視頻流的平均碼率值，使上述遙操作機器人當前的視頻流傳輸帶寬大于上述第一碼率值且小于上述當前網絡的可用帶寬；

若上述當前網絡的可用帶寬小于上述第一碼率值，則：

降低上述視頻流的平均碼率值，以滿足第一條件；

若將上述視頻流的平均碼率降低到可接受的平均碼率最小值后仍不滿足上述第一條件，則降低上述視頻流的分辨率和幀率這兩個值的至少一個，直至滿足上述第一條件，上述第一條件為：上述當前網絡的可用帶寬與上述遙操作機器人當前的視頻流傳輸帶寬的差值大于0且小于預設的最小余量值。

基于本發明第一方面，在一種可能的實現方式中，

若上述遙操作機器人的當前速度等于0，則，

獲取上述遙操作機器人最近傳輸的n幀圖像的像素值均方差，其中，上述n大于1；

若上述遙操作機器人最近傳輸的n幀圖像的像素值均方差不大于預設的最小均方差，且上述當前網絡的可用帶寬不小于預設的第二碼率值，則調節上述視頻流的平均碼率值，使上述遙操作機器人當前的視頻流傳輸帶寬大于預設的第二碼率值且小于上述當前網絡的可用帶寬，其中，上述第二碼率值為在上述遙操作機器人最近傳輸的n幀圖像的像素值均方差不大于預設的最小均方差時，能夠滿足上述遙操作機器人的視頻流接收端的體驗要求的最低碼率值；