[發(fā)明專利]可識別高通車道的車道偏離警告系統(tǒng)及高通車道識別方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210579174.9
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN103192828A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宣在相
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 北京青松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11384
• 代理人: 鄭青松

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛用系統(tǒng)，特別是涉及通過車道檢測及識別的用于車道偏離警告及車道維持的系統(tǒng)。

背景技術(shù)

車道偏離警告系統(tǒng)（Lane?Departure?Warning?System，LDWS）是通過拍攝車輛的前方行駛影像來識別車道，并利用其來檢測車輛在車道中的位置及在檢測到出現(xiàn)不是駕駛者意圖的車道偏離時進(jìn)行警告的系統(tǒng)。以往LDWS演算法是以識別行駛車道來在車輛偏移行駛車道時進(jìn)行車道偏離警告為目的而開發(fā)的。如圖1所示為以往車道識別邏輯。首先，在車輛的前方行駛影像中，基于亮度數(shù)據(jù)來檢測車道候選，并去除非車道候選（S10）（S20）。之后，提取各車道候選的特征值，通過對提取的特征值進(jìn)行比較來判斷是否為車道（S30）（S40）。判斷為車道時，檢查其連續(xù)性，當(dāng)滿足時確定為車道（S50）（S60）。

此處，行駛車道識別分為一般車道（白色）、中央分離帶車道（黃色）及公交車專用車道（藍(lán)色），但是如果為高通車道時，如圖2（a）所示，會具有與公交車專用車道相同的藍(lán)色車道顏色，因此如圖2（b）所示，會發(fā)生將高通車道中央識別為車道的問題。此時，車道候選群會為（1）、（2）、（3），并且當(dāng)（1）、（2）車道的條件不如（3）時，會將（3）車道識別為行駛車道，從而會具有誤判的道路寬A與B，因此，根據(jù)狀況（車道移動時）會將旁邊車道與高通車道識別為行駛車道，從而引起誤警告及未警告。

發(fā)明內(nèi)容

（要解決的技術(shù)問題）

本發(fā)明的目的在于提供技術(shù)方案，通過特別的高通車道識別來降低發(fā)生車道偏離誤警告/未警告。

（解決問題的手段）

為了達(dá)成上述問題，根據(jù)本發(fā)明的一方案的可識別高通車道的車道偏離警告系統(tǒng)，包括：攝影部，拍攝車輛的行駛影像；及控制部，從所述拍攝的影像中檢測候選行駛車道，從所述候選行駛車道中檢測候選高通車道，從所述候選高通車道與所述候選行駛車道中根據(jù)與鄰接車道的間距將所述候選高通車道識別為高通車道并從所述候選行駛車道中去除后，根據(jù)所述候選行駛車道的間距來確定行駛車道。此處，所述控制部是基于所述檢測到的車道的車道寬及顏色數(shù)據(jù)來檢測所述候選高通車道。

另一方面，為了達(dá)成上述問題，根據(jù)本發(fā)明的一方案的車道偏離警告系統(tǒng)的高通車道識別方法，包括：接收輸入的車輛的行駛影像的步驟；從所述輸入的行駛影像中檢測候選行駛車道的步驟；從所述候選行駛車道中檢測候選高通車道的步驟；及從所述候選高通車道與所述候選行駛車道中，與鄰接車道的間距滿足設(shè)定的條件時，將所述候選高通車道確定為高通車道并從所述候選行駛車道中去除的步驟；及根據(jù)所述候選行駛車道的間距來確定行駛車道的步驟。此處，檢測所述候選高通車道的步驟是基于所述檢測到的候選行駛車道的車道寬及顏色數(shù)據(jù)來檢測所述候選高通車道。

（發(fā)明的效果）

本發(fā)明通過追加高通車道識別邏輯，降低了高通車道行駛/進(jìn)入/離開時發(fā)生的車道偏離誤警告/未警告，從而可以在高通車道區(qū)間提高了LDWS性能，并且可以提高顧客對LDWS產(chǎn)品的滿意度。

附圖說明

圖1是表示以往的車道識別方法的流程圖。

圖2是為了說明根據(jù)以往的車道識別方法，會將高通車道誤識別為行駛車道的問題的參照圖。

圖3是表示根據(jù)本發(fā)明的一實施例的可識別高通車道的車道偏離警告系統(tǒng)的框圖。

圖4是表示根據(jù)本發(fā)明的一實施例的車道偏離警告系統(tǒng)的整體動作流程圖。

圖5是表示根據(jù)本發(fā)明的一實施例的車道偏離警告系統(tǒng)的車道識別邏輯的具體流程圖。

圖6是為了說明根據(jù)本發(fā)明的高通車道區(qū)分及去除邏輯的參照圖。

圖7是表示根據(jù)本發(fā)明的車道識別邏輯的各階段的圖。

（附圖標(biāo)記說明）

100：攝影部??????????200：警告部

300：控制部

具體實施方式

通過根據(jù)參照附圖說明的優(yōu)選實施例，上述及追加的本發(fā)明的方案會更加的明確。下面為了使從業(yè)者更加容易理解并實施，會通過這些實施例進(jìn)行詳細(xì)地說明。

圖3是表示根據(jù)本發(fā)明的一實施例的可識別高通車道的車道偏離警告系統(tǒng)的框圖。