[發明專利]一種含prr開環子鏈和pprpr閉環子鏈的并聯機構

無效

• 申請號: 201210578317.4
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN102990657A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 蔡敢為;胥剛;王小純;潘宇晨;于騰;丁侃;呂姍姍;高德中
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別是一種含prr開環子鏈和pprpr閉環子鏈的并聯機構。

背景技術

并聯機構和傳統的串聯機構相比較，具有以下特點：無累積誤差，精度較高；驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好；結構緊湊，剛度高，承載能力大。由于并聯機構本身就比較復雜，如果分支再含有閉環的話，其機構將會更加復雜，所以一般來說，對稱的、分支不含閉環的并聯機構才會具有最典型的性質，但是如果閉環應用的恰當，并聯機構的性能將會更加卓越，如著名的delta機構。另外，現有的并聯機構，其支鏈受連接方式的限制，一般只有一個主動桿連接在固結在機架上的驅動上，這樣的話多自由度并聯機構為實現其運動就需要多條支鏈或采取支鏈上串聯多個主動桿的方式，然而多條支鏈的并聯機構結構復雜控制困難，支鏈上串聯多個主動桿會影響并聯機構的運動性能。

發明內容

本發明的目的在于提供一種含prr開環子鏈和pprpr閉環子鏈的并聯機構，解決傳統并聯機構一條支鏈多個驅動不能同時連接在機架上的缺點。

本發明通過以下技術方案達到上述目的：一種含prr開環子鏈和pprpr閉環子鏈的并聯機構，包括一個執行機構子鏈和一個六桿機構閉環子鏈，其結構和連接方式為：

所述執行機構子鏈由第一連桿11、第二連桿15、第一滑塊13、第一虎克鉸7、動平臺4及機架1連接而成，第一連桿11一端通過第一轉動副2連接在機架1上，第一連桿11另一端通過第一移動副12與第一滑塊13連接，第一滑塊13另一端通過第二轉動副14與第二連桿15一端連接，第二連桿15另一端通過第三轉動副10與第一虎克鉸的下頂支9連接，第一虎克鉸7的上頂支8通過第四轉動副5與動平臺4一端連接，

所述六桿機構閉環子鏈由第三連桿23、第四連桿26、第五連桿19、第六連桿28、第七連桿17、第八連桿30、第二滑塊21、第一支座24、第二虎克鉸31及機架1連接而成，第三連桿23一端通過第五轉動副3連接到機架1上，第三連桿23另一端通過第二移動副22與第一滑塊21連接，第一滑塊21另一端通過第六轉動副20與第四連桿連接，第四連桿19另一端通過第三移動副18與第五連桿17連接，第五連桿17另一端和第六連桿30一端通過第七轉動副34與第二虎克鉸31的下頂支33連接，第二虎克鉸31的上頂支32通過第八轉動副6與動平臺4一端連接，第六連桿30另一端通過第四移動副29與第七連桿28連接，第七連桿28通過第九轉動副27與第八連桿26連接一端連接，第八連桿26另一端通過第十轉動副25與固定在第三連桿23上的第一支座24連接，

所述第一移動副、第二移動副、第一轉動副、第五轉動副旋轉軸線相互平行，第四轉動副、第八轉動副旋轉軸線相互平行，

本發明的突出優點在于：

1、通過閉環子鏈控制機構的運動，機構支鏈可有多個連桿連接在機架上；

2、所有連桿都連接在機架上，桿件做成輕桿，機構運動慣量小，動力學性能好；

3、通過在動平臺上安裝各種不同用途的末端執行器，本機構可應用到抓取、搬運、碼垛等工作中。

附圖說明

圖1為本發明所述一種含prr開環子鏈和pprpr閉環子鏈的并聯機構的第一結構示意圖。

圖2為本發明所述一種含prr開環子鏈和pprpr閉環子鏈的并聯機構的第二結構示意圖。

圖3為本發明所述一種含prr開環子鏈和pprpr閉環子鏈的并聯機構的支座示意圖。

圖4為本發明所述一種含prr開環子鏈和pprpr閉環子鏈的并聯機構的動平臺示意圖。

圖5為本發明所述一種含prr開環子鏈和pprpr閉環子鏈的并聯機構的第一虎克鉸示意圖。

圖6為本發明所述一種含prr開環子鏈和pprpr閉環子鏈的并聯機構的第二虎克鉸示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例對本發明的技術方案作進一步說明。

對照圖1、圖3、圖4、圖5和圖6，一種含閉環子鏈的五自由度并聯機構，包括一個執行機構子鏈和一個六桿機構閉環子鏈，其結構和連接方式為：