[發(fā)明專利]一種含prr開環(huán)子鏈和pprpr閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210578317.4
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN102990657A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡敢為;胥剛;王小純;潘宇晨;于騰;丁侃;呂姍姍;高德中
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種含prr開環(huán)子鏈和pprpr閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈和一個(gè)六桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈，其結(jié)構(gòu)和連接方式為：

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由第一連桿、第二連桿、第一滑塊、第一虎克鉸、動平臺及機(jī)架連接而成，第一連桿一端通過第一轉(zhuǎn)動副連接在機(jī)架上，第一連桿另一端通過第一移動副與第一滑塊連接，第一滑塊另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與第一虎克鉸的下頂支連接，第一虎克鉸的上頂支通過第四轉(zhuǎn)動副與動平臺一端連接，

所述六桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈由第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第二滑塊、第一支座、第二虎克鉸及機(jī)架連接而成，第三連桿一端通過第五轉(zhuǎn)動副連接到機(jī)架上，第三連桿另一端通過第一移動副與第一滑塊連接，第一滑塊另一端通過第六轉(zhuǎn)動副與第四連桿連接，第四連桿另一端通過第三移動副與第五連桿連接，第五連桿另一端和第六連桿一端通過第七轉(zhuǎn)動副與第二虎克鉸的下頂支連接，第二虎克鉸的上頂支通過第八轉(zhuǎn)動副與動平臺另一端連接，第六連桿另一端通過第四移動副與第七連桿連接，第七連桿通過第九轉(zhuǎn)動副與第八連桿連接一端連接，第八連桿另一端通過第十轉(zhuǎn)動副與固定在第三連桿上的第一支座連接，

所述第一移動副、第二移動副、第一轉(zhuǎn)動副、第五轉(zhuǎn)動副旋轉(zhuǎn)軸線相互平行，第四轉(zhuǎn)動副、第八轉(zhuǎn)動副旋轉(zhuǎn)軸線相互平行。