[發明專利]用于防止碰撞的系統和方法

有效

• 申請號: 201210576469.0
• 申請日: 2012-12-26
• 公開（公告）號: CN103507808B
• 公開（公告）日: 2017-07-04
• 發明（設計）人: 鄭奕盡;樸辰晧
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司11322
• 代理人: 龍淳

技術領域

本發明涉及用于防止碰撞的系統和方法，并且更特別地涉及通過利用車輛信息和環境信息確定碰撞危險來計算車輛目標速度以及通過主動控制來實現車輛目標速度的系統和方法。

背景技術

近年來，隨著帶有停車輔助系統（例如智能停車輔助系統（SPAS）或前后停車輔助系統（FRPAS））的車輛的可用性的增加，駕駛者的停車便利性已經提高。

FRPAS是當汽車速度較低時（例如在停車期間）通過超聲波傳感器感測相對于障礙物的距離、并向駕駛者輸出表明距障礙物的距離很近的警報聲音的系統。由于FRPAS使用超聲波傳感器，所以它可以向駕駛者警告潛在的碰撞危險、并且可以以低成本來提供。然而，因為傾聽警報聲音并操作車輛的主體是駕駛者，所以可能會由于駕駛者的潛在錯誤操作和錯誤停車調整而難以防止碰撞。

已經為經驗少的駕駛者開發了停車輔助系統，其中該系統提供自動和支持性轉向控制。

停車輔助系統利用安裝在車輛側部的長距離超聲波傳感器掃描停車位；生成從車輛當前位置到停車位的軌跡；并且自動支持方向盤控制，使得駕駛者可以將車輛停放在目標停車位。盡管這樣的系統減少了用戶在停車期間的負擔，但是該系統不能控制車輛速度，使得難以防止由于駕駛者的不充分操作或錯誤操作而導致的碰撞。

發明內容

因此，本發明是考慮到上述問題而做出的，并且提供了通過利用當前車輛信息和停車環境信息以多個角度確定碰撞危險來在保持車輛的適當速度的同時防止車輛碰撞的系統和方法。

本發明還提供了通過控制識別碰撞危險的確定邏輯所計算的車輛目標速度，在進行充分車輛控制的同時提高駕駛者的意識，來防止碰撞的系統。

根據本發明的一方面，用于防止車輛碰撞的系統包括由處理器執行的各種確定器。這些確定器包括：基于地圖的碰撞確定器，其利用關于停車位的地圖和車輛的當前位置來輸出第一車輛目標速度；基于前后停車輔助系統（FRPAS）-車輛速度的碰撞確定器，其利用FRPAS的測量值和當前車輛速度來輸出第二車輛目標速度；FRPAS停止確定器，其利用FRPAS的測量值來輸出第三車輛目標速度；車輛速度超速停止確定器，其確定當前車輛速度是否超過預設的參考車輛速度，以輸出第四車輛目標速度；以及碰撞防止操作管理器，其接收第一車輛目標速度、第二車輛目標速度、第三車輛目標速度和第四車輛目標速度中的至少一個，并參考輸入的目標速度來計算最終車輛目標速度。

根據本發明的另一方面，用于防止車輛碰撞的方法包括：利用與停車位相對應的地圖和車輛的當前位置來輸出第一車輛目標速度；利用前后停車輔助系統（FRPAS）的測量值和當前車輛速度來輸出第二車輛目標速度；利用FRPAS的測量值輸出第三車輛目標速度；確定當前車輛速度是否超過預設的參考車輛速度，以輸出第四車輛目標速度；以及接收第一車輛目標速度、第二車輛目標速度、第三車輛目標速度和第四車輛目標速度中的至少一個，并參考輸入的目標速度來計算最終車輛目標速度。

附圖說明

根據結合附圖給出的以下詳細說明，本發明的上述及其它目的、特征和優點將會更清楚地得到理解，在附圖中：

圖1是示出根據本發明示例性實施例的用于防止碰撞的系統的示例性框圖；

圖2是示出根據本發明示例性實施例的用于防止碰撞的系統的構成元件的示例性框圖；

圖3是示出根據本發明示例性實施例的基于地圖的碰撞確定器的第一車輛目標速度輸出的示例圖；

圖4是示出根據本發明示例性實施例的FRPAS-車輛速度碰撞確定器的第二車輛目標速度輸出的示例圖；

圖5是示出根據本發明示例性實施例的FRPAS停止確定器的第三車輛目標速度輸出的示例圖；

圖6是示出根據本發明示例性實施例的車輛速度超速停止確定器的第四車輛目標速度輸出的示例圖；

圖7是示出根據本發明示例性實施例的制動控制模塊150的示例性框圖。

同樣的附圖標記指代同樣的結構元件。

附圖中各要素的附圖標記

圖1

122：車輛位置估算器 124：停車位檢測器

120：停車位生成器 130：停車操作邏輯

142：停車路徑跟蹤 144：轉向角控制

100：碰撞估算器 150：制動控制

圖2

210：基于地圖的碰撞確定器

230：FRPAS-車輛速度碰撞確定器

250：FRPAS停止確定器

270：車輛速度超速停止確定器