[發明專利]用于防止碰撞的系統和方法

有效

• 申請號: 201210576469.0
• 申請日: 2012-12-26
• 公開（公告）號: CN103507808B
• 公開（公告）日: 2017-07-04
• 發明（設計）人: 鄭奕盡;樸辰晧
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司11322
• 代理人: 龍淳

1.一種用于防止車輛碰撞的系統，所述系統包括：

基于地圖的碰撞確定器，其被配置成利用關于停車位的地圖和車輛的當前位置來輸出第一車輛目標速度；

基于前后停車輔助系統(FRPAS)-車輛速度的碰撞確定器，其被配置成利用所述FRPAS的測量值和當前車輛速度來輸出第二車輛目標速度；

FRPAS停止確定器，其被配置成利用所述FRPAS的測量值來輸出第三車輛目標速度；

車輛速度超速停止確定器，其被配置成確定所述當前車輛速度是否超過預設的參考車輛速度、并輸出第四車輛目標速度；

碰撞防止操作管理器，其被配置成接收所述第一車輛目標速度、所述第二車輛目標速度、所述第三車輛目標速度和所述第四車輛目標速度中的至少一個，并計算與所輸入的目標速度相對應的最終車輛目標速度以防止所述車輛和障礙物之間的碰撞；以及

制動控制模塊，其被配置成接收所計算的最終車輛目標速度并對車輛進行制動，從而使所述當前車輛速度等于所述最終車輛目標速度，

其中所述基于地圖的碰撞確定器使用所述車輛的當前位置獲得障礙物位置信息，并生成包括所述障礙物位置信息的地圖。

2.如權利要求1所述的系統，其中所述制動控制模塊還被配置成利用制動壓力值以及加速和減速值中的至少一個來對車輛進行制動。

3.如權利要求1所述的系統，其中所述基于地圖的碰撞確定器還被配置成：

利用車輛的當前位置來獲得距障礙物的距離信息，以形成停車位地圖；

確定與距障礙物的距離信息相對應的第一車輛參考速度；以及

響應于所述當前車輛速度超過所述第一車輛參考速度，輸出所述第一車輛參考速度作為所述第一車輛目標速度。

4.如權利要求1所述的系統，其中所述基于FRPAS-車輛速度的碰撞確定器還被配置成：

從FRPAS模塊獲得距障礙物的距離信息，

確定與距障礙物的距離信息相對應的第二車輛參考速度，以及

響應于所述當前車輛速度超過所述第二車輛參考速度，輸出所述第二車輛參考速度作為所述第二車輛目標速度。

5.如權利要求1所述的系統，其中所述FRPAS停止確定器還被配置成從FRPAS模塊獲得距障礙物的距離信息，并且響應于距所述障礙物的距離信息超過預設的參考距離而將所述第三車輛目標速度輸出為零。

6.如權利要求1所述的系統，其中所述車輛速度超速停止確定器還被配置成響應于所述當前車輛速度超過車輛參考限制速度，輸出所述車輛參考限制速度作為所述第四車輛目標速度。

7.如權利要求1所述的系統，其中所述碰撞防止操作管理器還被配置成確定所述第一車輛目標速度、所述第二車輛目標速度、所述第三車輛目標速度和所述第四車輛目標速度中的車輛最小目標速度作為所述最終車輛目標速度。

8.一種用于防止車輛碰撞的方法，所述方法包括：

由基于地圖的碰撞確定器利用與停車位相對應的地圖和車輛的當前位置來輸出第一車輛目標速度；

由基于前后停車輔助系統(FRPAS)-車輛速度的碰撞確定器利用FRPAS的測量值和當前車輛速度來輸出第二車輛目標速度；

由FRPAS停止確定器利用所述FRPAS的測量值來輸出第三車輛目標速度；

由車輛速度超速停止確定器確定所述當前車輛速度是否超過預設的參考車輛速度、并輸出第四車輛目標速度；

在碰撞防止操作管理器處接收所述第一車輛目標速度、所述第二車輛目標速度、所述第三車輛目標速度和所述第四車輛目標速度中的至少一個，并且計算與所輸入的目標速度相對應的最終車輛目標速度以防止所述車輛和障礙物之間的碰撞；以及

在制動控制模塊處接收所計算的最終車輛目標速度并對車輛進行制動，從而使所述當前車輛速度與所述最終車輛目標速度相應，

其中所述基于地圖的碰撞確定器使用所述車輛的當前位置獲得障礙物位置信息，并生成包括所述障礙物位置信息的地圖。

9.如權利要求8所述的方法，還包括：由所述制動控制模塊利用制動壓力值以及加速和減速值中的至少一個來對車輛進行制動。