[發明專利]信息處理方法和信息處理設備

有效

• 申請號: 201210573071.1
• 申請日: 2012-12-25
• 公開（公告）號: CN103901884B
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 張賀;李南君;宋爽
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 安之斐

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，更具體地，本發明涉及一種信息處理方法和信息處理設備。

背景技術

即時定位與地圖構建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)是目前在機器人定位方面的熱門研究課題。所謂SLAM就是將可移動電子設備(例如，移動機器人)定位與環境地圖創建融為一體，即機器人在運動過程中根據自身位姿估計和傳感器對環境的感知構建增量式環境地圖，同時利用該地圖實現自身的定位。

由于移動機器人在進行SLAM時，需要不斷對所在環境進行探測和理解，所以它需要不斷地構建三維地圖，并且對地圖中的物體進行識別。因此，如何高效準確地構建場景地圖并且識別場景中的物體，將直接決定機器人的可用性與可靠性，并且也決定機器人所能提供的服務。

現有技術中的一種技術方案是比較傳統地利用二維攝像頭來采集圖像，并且通過圖像處理的方式，對視野中的物體進行分割識別，然后通過提取出的視覺特征進行特征匹配。然而，這種方式存在以下缺點：速度慢，效率低；容易產生累計誤差；受光線影響嚴重；以及只依靠二維視覺特征，容易出現誤匹配。

此外，現有技術中的另一技術方案是結合深度傳感器與攝像頭進行三維空間信息采集，進而構建三維地圖，然后提取出相應物體幾何特征與視覺特征，進行特征匹配。然而，這種方式存在以下缺點：速度慢，效率低；容易產生累計誤差；以及由于沒有俯視視角，只能看到物體正面和側面，所以難以確定物體的空間范圍。

因此，需要一種新型的信息處理方法和信息處理設備來解決上述問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，根據本發明的一個方面，提供了一種信息處理方法，所述方法用于對未知環境進行地圖構建，其特征在于，所述方法包括：獲取由所述可移動電子設備獲取的關于所述未知環境中的第一區域的第一觀測信息；獲取由所述輔助引導設備獲取的關于所述未知環境中的第二區域的第二觀測信息；將所述第一觀測信息和所述第二觀測信息融合為第三觀測信息；以及根據所述第三觀測信息來對所述未知環境進行地圖構建。

此外，根據本發明的另一方面，提供了一種信息處理設備，所述設備用于對未知環境進行地圖構建，其特征在于，所述設備包括：獲取單元，用于獲取由所述可移動電子設備獲取的關于所述未知環境中的第一區域的第一觀測信息，并獲取由所述輔助引導設備獲取的關于所述未知環境中的第二區域的第二觀測信息；融合單元，用于將所述第一觀測信息和所述第二觀測信息融合為第三觀測信息；以及構建單元，用于根據所述第三觀測信息來對所述未知環境進行地圖構建。

與現有技術相比，采用根據本發明的信息處理方法和信息處理設備，可以獲得關于未知環境的多個觀測信息，對多個觀測信息進行融合，并且根據融合的結果來對該未知環境進行地圖構建。因此，在本發明中，可以根據豐富的觀測信息來高效、準確地識別未知環境中的物體并且構建關于該未知環境的場景地圖。

本發明的其它特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發明而了解。本發明的目的和其他優點可通過在說明書、權利要求書以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。

附圖說明

附圖用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本發明的實施例一起用于解釋本發明，并不構成對本發明的限制。在附圖中：

圖1圖示了根據本發明的信息處理方法。

圖2圖示了根據本發明的信息處理設備。

圖3圖示了根據本發明實施例的信息處理方法。

圖4圖示了根據本發明實施例的信息處理設備。

圖5圖示了根據本發明實施例的信息處理系統。

圖6圖示了根據本發明實施例的第一觀測信息。

圖7圖示了根據本發明實施例的第二觀測信息。

具體實施方式

將參照附圖詳細描述根據本發明的各個實施例。這里，需要注意的是，在附圖中，將相同的附圖標記賦予基本上具有相同或類似結構和功能的組成部分，并且將省略關于它們的重復描述。

在下文中，將參考圖1和2來描述根據本發明的信息處理方法、可移動電子設備、引導設備和服務器。

圖1圖示了根據本發明的信息處理方法，而圖2圖示了根據本發明的信息處理設備100。

所述信息處理方法應用于一信息處理設備，并且用于對未知環境進行地圖構建。如圖2所圖示的，所述信息處理設備100包括：獲取單元110、融合單元120、和構建單元130。