[發(fā)明專利]信息處理方法和信息處理設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210573071.1
• 申請日: 2012-12-25
• 公開（公告）號: CN103901884B
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張賀;李南君;宋爽
• 申請（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所11105
• 代理人: 安之斐

1.一種信息處理方法，所述方法用于對未知環(huán)境進(jìn)行地圖構(gòu)建，其特征在于，所述方法包括：

獲取由可移動電子設(shè)備獲取的關(guān)于所述未知環(huán)境中的第一區(qū)域的第一觀測信息；

獲取由輔助引導(dǎo)設(shè)備獲取的關(guān)于所述未知環(huán)境中的第二區(qū)域的第二觀測信息；

將所述第一觀測信息和所述第二觀測信息融合為第三觀測信息；以及

根據(jù)所述第三觀測信息來對所述未知環(huán)境進(jìn)行地圖構(gòu)建；

在所述將所述第一觀測信息和所述第二觀測信息融合為第三觀測信息的步驟之前，所述方法還包括：

根據(jù)所述可移動電子設(shè)備的第一位姿信息和所述輔助引導(dǎo)設(shè)備的第二位姿信息來判斷在所述第一區(qū)域和第二區(qū)域中是否存在重疊區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，

如果在所述第一區(qū)域和第二區(qū)域中存在重疊區(qū)域，則執(zhí)行所述將所述第一觀測信息和所述第二觀測信息融合為第三觀測信息的步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，在所述將所述第一觀測信息和所述第二觀測信息融合為第三觀測信息的步驟之前，所述方法還包括：

分析所述第一觀測信息和所述第二觀測信息；

判斷在所述第一觀測信息和所述第二觀測信息中是否存在相符的觀測信息；以及

如果在所述第一觀測信息和所述第二觀測信息中存在相符的觀測信息，則執(zhí)行所述將所述第一觀測信息和所述第二觀測信息融合為第三觀測信息的步驟。

4.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，所述將所述第一觀測信息和所述第二觀測信息融合為第三觀測信息的步驟包括：

將所述第一觀測信息分簇為第一集合，所述第一集合包括一個或多個元素；

將所述第二觀測信息分簇為第二集合，所述第二集合包括一個或多個元素；

根據(jù)所述第一集合與所述第二集合的映射關(guān)系來對第一集合中的第一元素與第二集合中的第二元素進(jìn)行配對；以及

形成第三集合作為所述第三觀測信息，所述第三集合包括一個或多個所配對的元素對。

5.根據(jù)權(quán)利要求4的方法，其特征在于，所述第一觀測信息具有第一坐標(biāo)系，而所述第二觀測信息具有第二坐標(biāo)系，并且

在所述根據(jù)所述第一集合與所述第二集合的映射關(guān)系來對第一集合中的第一元素與第二集合中的第二元素進(jìn)行配對的步驟之前，所述方法還包括：

根據(jù)所述可移動電子設(shè)備與所述輔助引導(dǎo)設(shè)備之間的相對位置關(guān)系來將所述第一集合中的元素從所述第一坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到所述第二坐標(biāo)系；以及

在所述第二坐標(biāo)系中獲得所述第一集合與所述第二集合的映射關(guān)系。

6.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，其特征在于，所述在所述第二坐標(biāo)系中獲得所述第一集合與所述第二集合的映射關(guān)系的步驟包括：

在所述第二坐標(biāo)系中確定所述第一觀測信息與坐標(biāo)點(diǎn)的投影關(guān)系；

根據(jù)所述投影關(guān)系來將所述第一集合中的元素投影到相應(yīng)坐標(biāo)點(diǎn)；以及

通過在每一個坐標(biāo)點(diǎn)上確定所述第一集合中的元素與所述第二集合中的元素的對應(yīng)關(guān)系來獲得所述映射關(guān)系。

7.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三觀測信息來對所述未知環(huán)境進(jìn)行地圖構(gòu)建的步驟包括：

根據(jù)所述第三觀測信息來確定所述重疊區(qū)域中的物體的空間范圍；

從所述第三觀測信息中提取關(guān)于所述空間范圍的所有屬性信息；以及

根據(jù)所述空間范圍的所有屬性信息和先驗(yàn)知識來對所述物體進(jìn)行識別。

8.一種信息處理設(shè)備，所述設(shè)備用于對未知環(huán)境進(jìn)行地圖構(gòu)建，其特征在于，所述設(shè)備包括：

獲取單元，用于獲取由可移動電子設(shè)備獲取的關(guān)于所述未知環(huán)境中的第一區(qū)域的第一觀測信息，并獲取由輔助引導(dǎo)設(shè)備獲取的關(guān)于所述未知環(huán)境中的第二區(qū)域的第二觀測信息；

融合單元，用于將所述第一觀測信息和所述第二觀測信息融合為第三觀測信息；以及

構(gòu)建單元，用于根據(jù)所述第三觀測信息來對所述未知環(huán)境進(jìn)行地圖構(gòu)建；

判斷單元，用于在所述融合單元將所述第一觀測信息和所述第二觀測信息融合為第三觀測信息之前，根據(jù)所述可移動電子設(shè)備的第一位姿信息和所述輔助引導(dǎo)設(shè)備的第二位姿信息來判斷在所述第一區(qū)域和第二區(qū)域中是否存在重疊區(qū)域。