[發明專利]一種陀螺儀靜態校準方法

無效

• 申請號: 201210572030.0
• 申請日: 2012-12-25
• 公開（公告）號: CN103063228A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發明（設計）人: 羅喜平;曹昱升
• 申請（專利權）人: 深圳市歐克藍科技有限公司;曹昱升;陳偉
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

技術領域

本發明涉及數據處理領域，尤其是一種陀螺儀靜態校準方法。

背景技術

陀螺儀是用來測量角速度信號的，通過對角速度積分，能得到角度值，但由于溫度變化、摩擦力、不穩定力矩等因素，陀螺儀會產生漂移誤差。陀螺儀靜態數據是指陀螺儀在靜止狀態時，有相對固定數據，外部設備可以通過讀取陀螺儀數據獲取。

在生產陀螺儀相關產品時，例如陀螺儀遙控器、3D鼠標等，都需要經過對陀螺儀復雜的數據校準過程；同時，在不同的環境下，陀螺儀的數據又會因為溫度產生較大的變化，從而導致陀螺儀遙控設備難于穩定操作和批量生產，造成生產成本高、周期長。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明的目的是提供能根據實際情況自動校正陀螺儀原始數據，從而使得陀螺儀產品開發方便快捷、容易推廣的一種陀螺儀靜態校準方法。

本發明所采用的技術方案是：一種陀螺儀靜態校準方法：該方法包括以下步驟：

S1、讀取陀螺儀靜態數據和環境溫度參數；

S2、根據步驟S1中讀取的陀螺儀靜態數據判斷是否存在數據抖動，若否，則執行步驟S1，若是，則記錄數據抖動值，執行步驟S3；

S3、根據記錄的數據抖動值和讀取的環境溫度參數對靜態數據進行數據補償；

S4、在存儲單元中保存進行數據補償后的靜態數據和與之對應的環境溫度參數。

進一步，所述步驟S2包括以下子步驟：

S21、根據步驟S1中讀取的陀螺儀靜態數據判斷是否存在數據抖動，若否，則執行步驟S1，若是，則執行步驟S22；

S22、判斷實際的數據抖動值是否達到閥值，若是，則記錄數據抖動值，執行步驟S3，若否，則執行步驟S23；

S23、將實際的數據抖動值乘以2，所得到的結果作為新的數據抖動值并記錄此新的數據抖動值，執行步驟S3。

進一步，所述步驟S4中所述的存儲單元可保存多組數據，其中每一組數據包括陀螺儀靜態數據以及與陀螺儀靜態數據對應的環境溫度參數。

進一步，所述保存的多組數據中，環境溫度參數范圍在10℃-30℃內的數據組數多于其它溫度范圍所對應的數據的組數。

進一步，所述步驟S3中所述的數據補償為線性補償。

本發明的有益效果是：通過實時采集靜態數據變化，并且和溫度傳感器配合，不斷采集、統計靜態數據，根據不同情況自動校正陀螺儀原始數據，使得生產設備能夠靈活應對環境溫度的變化，實現自動化生產，同時也使陀螺儀產品的質量好、精度高、開發方便快捷、容易推廣。

附圖說明

圖1是一種陀螺儀靜態校準方法的步驟流程圖；

圖2是圖1中步驟B的子步驟流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的具體實施方式作進一步說明：

參照圖1，一種陀螺儀靜態校準方法，該方法包括以下步驟：

S1、讀取陀螺儀靜態數據和環境溫度參數；

所述的靜態數據為陀螺儀的三軸角速度，三軸分別為X、Y、Z軸。

例如，陀螺儀型號為ITG3205時，將陀螺儀靜止放在水平面，此時通過I²C總線讀取陀螺儀內部寄存器0x1B、0x1D、0x1F和0x21?的數據，陀螺儀內部寄存器0x1B、0x1D、0x1F和0x21依次對應的數據為16位的輸出數據TEMP_OUT_H/L?、GYRO_XOUT_H/L、GYRO_YOUT_H/L和GYRO_ZOUT_H/L，即陀螺儀內部傳感器所測得的環境溫度參數和分別在三個軸向的角速度。

S2、根據步驟S1中讀取的陀螺儀靜態數據判斷是否存在數據抖動，若否，則執行步驟S1，若是，則記錄數據抖動值，執行步驟S3；

S3、根據記錄的數據抖動值和讀取的環境溫度參數對靜態數據進行數據補償；

S4、在存儲單元中保存進行數據補償后的靜態數據和與之對應的環境溫度參數。

參照圖2，進一步作為優選的實施方式，所述步驟S2包括以下子步驟：

S21、根據步驟S1中讀取的陀螺儀靜態數據判斷是否存在數據抖動，若否，則執行步驟S1，若是，則執行步驟S22；

S22、判斷實際的數據抖動值是否達到閥值，若是，則記錄數據抖動值，執行步驟S3，若否，則執行步驟S23；

S23、將實際的數據抖動值乘以2，所得到的結果作為新的數據抖動值并記錄此新的數據抖動值，執行步驟S3。