[發明專利]一種用于移動平臺在未知區域的覆蓋方法

無效

• 申請號: 201210571925.2
• 申請日: 2012-12-24
• 公開（公告）號: CN103064424A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發明（設計）人: 肖雙良;劉振宇
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: G05D3/00
• 分類號: G05D3/00;G05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及移動平臺，特別是移動平臺在未知區域的覆蓋方法。

背景技術

移動平臺在未知區域的路徑規劃一直是移動平臺領域中重點和難點，由于在未知區域中可能存在障礙，因此移動平臺不能對該區域實現全面覆蓋。

針對上述問題，中國專利ZL02137830.4公開了一種智能吸塵器的路徑規劃方法，其通過確定未知區域邊界后再對邊界內的區域進行覆蓋清掃，但其在未知區域內存在障礙時，先對障礙的邊界進行確認，再執行清潔動作，算法非常復雜，同時智能吸塵器多次重復已清潔的區域，降低了智能吸塵器的清潔效率；中國專利申請號為201010106562.6的專利文獻中公布了一種基于中國專利ZL02137830.4的技術方案的改進方案，其通過補償未覆蓋區域的方式來達到對整個區域的覆蓋，但這種方案重復覆蓋率較高。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是克服上述現有技術的缺陷，提供一種用于移動平臺在未知區域的覆蓋方法，該方法具可將未知區域完全覆蓋且重復覆蓋率較低。

本發明所要解決的技術問題由以下技術方案予以解決。

一種用于移動平臺在未知區域的覆蓋方法，其特征在于：預先建立一個包括起始點、X軸方向和Y軸方向的二維虛擬地圖，所述二維地圖由標記為未遍歷區域的大小相同的矩形子區域構成，所述方法包括：

1)移動平臺進入未知區域時，將移動平臺的當前位置與虛擬地圖的起始點所在的子區域對應，將移動平臺當前運動方向設定為虛擬地圖中的坐標軸的某一方向；

2)將虛擬地圖中與移動平臺當前位置對應的子區域標記為已遍歷子區域，將虛擬地圖中與移動平臺當前位置對應的子區域的相鄰子區域標記為目標子區域，將目標子區域中具有障礙的區域對應的子區域標記為障礙子區域；

3)將移動平臺移動至目標子區域對應的區域中；

4)將虛擬地圖中與移動平臺當前位置對應的子區域標記為已遍歷子區域，將虛擬地圖中未遍歷的、與移動平臺當前位置對應的子區域的相鄰子區域標記為目標子區域，將目標子區域中具有障礙的區域對應的子區域標記為障礙子區域；

5)確定虛擬地圖中與移動平臺當前位置對應的子區域的X-方向的相鄰子區域是否為目標子區域：如果是，則返回步驟3)，如果不是，則進入步驟6)；

6)確定虛擬地圖中與移動平臺當前位置對應的子區域的Y+方向的相鄰子區域是否為目標子區域：如果是，則返回步驟3)，如果不是，則進入步驟7)；

7)確定虛擬地圖中與移動平臺當前位置對應的子區域的Y-方向的相鄰子區域是否為目標子區域：如果是，則返回步驟3)，如果不是，則進入步驟8)；

8)確定虛擬地圖中與移動平臺當前位置對應的子區域的X-方向的相鄰子區域是否為目標子區域：如果是，則返回步驟3)，如果不是，則進入步驟9)；

9)搜尋目標子區域，確定唯一目標子區域并將移動平臺移動至該目標子區域；

10)重復步驟3)至步驟9)直到沒有目標子區域。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：在步驟9)中包括：

9-1)將虛擬地圖中、與移動平臺當前位置對應的子區域標記為死角子區域。

9-2)在已遍歷子區域和目標子區域中建立位勢圖，所述死角子區域的位勢值為最高或最低。

9-3)選擇與死角子區域的位勢值之差最小的目標子區域作為選定的目標子區域。

9-4)將移動平臺按照位勢值從高到低或者從低到高、依次從虛擬地圖中的已遍歷子區域對應的區域移動至選定的目標子區域對應的區域。

可選地，所述選定的目標子區域為與死角子區域位勢值之差最小的目標子區域。

可選地，所述選定的目標子區域為從虛擬地圖左下角從下到上按列順序搜索依次搜索到的第一個目標子區域。

優選地，所述虛擬地圖中的子區域為正方形。

本發明與現有技術對比的有益效果是：

本發明方法通過建立一個由相同的矩形子區域構成的虛擬地圖，并將虛擬地圖移動平臺要遍歷的未知區域對應，在虛擬地圖中將各個子區域劃分未遍歷子區域、已遍歷子區域、障礙于區域以及目標子區域，通過搜尋目標子區域的方式來實現對虛擬地圖中的所有子區域的探索與覆蓋，特別是通過建立位勢圖，可有效減少重復覆蓋率，提高了移動平臺的覆蓋效率。

附圖說明

圖1是本發明方法的流程圖；

圖2是本發明實施例中的虛擬地圖中各子區域的初始狀態值；

圖3是移動平臺進入未知區域時的示意圖；