[發(fā)明專利]一種用于移動(dòng)平臺(tái)在未知區(qū)域的覆蓋方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210571925.2
• 申請(qǐng)日: 2012-12-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103064424A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖雙良;劉振宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D3/00
• 分類號(hào): G05D3/00;G05B13/04
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• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種用于移動(dòng)平臺(tái)在未知區(qū)域的覆蓋方法，其特征在于：預(yù)先建立一個(gè)包括起始點(diǎn)、X軸方向和Y軸方向的二維虛擬地圖，所述二維地圖由標(biāo)記為未遍歷區(qū)域的大小相同的矩形子區(qū)域構(gòu)成，所述方法包括：

1)移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)入未知區(qū)域時(shí)，將移動(dòng)平臺(tái)的當(dāng)前位置與虛擬地圖的起始點(diǎn)所在的子區(qū)域?qū)?yīng)，將移動(dòng)平臺(tái)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向設(shè)定為虛擬地圖中的坐標(biāo)軸的某一方向；

2)將虛擬地圖中與移動(dòng)平臺(tái)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的子區(qū)域標(biāo)記為已遍歷子區(qū)域，將虛擬地圖中與移動(dòng)平臺(tái)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的子區(qū)域的相鄰子區(qū)域標(biāo)記為目標(biāo)子區(qū)域，將目標(biāo)子區(qū)域中具有障礙的區(qū)域?qū)?yīng)的子區(qū)域標(biāo)記為障礙子區(qū)域；

3)將移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)至目標(biāo)子區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域中；

4)將虛擬地圖中與移動(dòng)平臺(tái)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的子區(qū)域標(biāo)記為已遍歷子區(qū)域，將虛擬地圖中未遍歷的、與移動(dòng)平臺(tái)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的子區(qū)域的相鄰子區(qū)域標(biāo)記為目標(biāo)子區(qū)域，將目標(biāo)子區(qū)域中具有障礙的區(qū)域?qū)?yīng)的子區(qū)域標(biāo)記為障礙子區(qū)域；

5)確定虛擬地圖中與移動(dòng)平臺(tái)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的子區(qū)域的X-方向的相鄰子區(qū)域是否為目標(biāo)子區(qū)域：如果是，則返回步驟3)，如果不是，則進(jìn)入步驟6)；

6)確定虛擬地圖中與移動(dòng)平臺(tái)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的子區(qū)域的Y+方向的相鄰子區(qū)域是否為目標(biāo)子區(qū)域：如果是，則返回步驟3)，如果不是，則進(jìn)入步驟7)；

7)確定虛擬地圖中與移動(dòng)平臺(tái)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的子區(qū)域的Y-方向的相鄰子區(qū)域是否為目標(biāo)子區(qū)域：如果是，則返回步驟3)，如果不是，則進(jìn)入步驟8)；

8)確定虛擬地圖中與移動(dòng)平臺(tái)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的子區(qū)域的X-方向的相鄰子區(qū)域是否為目標(biāo)子區(qū)域：如果是，則返回步驟3)，如果不是，則進(jìn)入步驟9)；

9)搜尋目標(biāo)子區(qū)域，確定唯一目標(biāo)子區(qū)域并將移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)至該目標(biāo)子區(qū)域；

10)重復(fù)步驟3)至步驟9)直到?jīng)]有目標(biāo)子區(qū)域。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：在步驟9)中包括：

9-1)將虛擬地圖中、與移動(dòng)平臺(tái)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的子區(qū)域標(biāo)記為死角子區(qū)域。

9-2)在已遍歷子區(qū)域和目標(biāo)子區(qū)域中建立位勢(shì)圖，所述死角子區(qū)域的位勢(shì)值為最高或最低。

9-3)選擇與死角子區(qū)域的位勢(shì)值之差最小的目標(biāo)子區(qū)域作為選定的目標(biāo)子區(qū)域。

9-4)將移動(dòng)平臺(tái)按照位勢(shì)值從高到低或者從低到高、依次從虛擬地圖中的已遍歷子區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域移動(dòng)至選定的目標(biāo)子區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：所述選定的目標(biāo)子區(qū)域?yàn)榕c死角子區(qū)域位勢(shì)值之差最小的目標(biāo)子區(qū)域。

4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：所述選定的目標(biāo)子區(qū)域?yàn)閺奶摂M地圖左下角從下到上按列順序搜索依次搜索到的第一個(gè)目標(biāo)子區(qū)域。

5.如權(quán)利要求1至4任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于：所述虛擬地圖中的子區(qū)域?yàn)檎叫巍?/p>