[發明專利]數值控制裝置和數值控制方法

有效

• 申請號: 201210569382.0
• 申請日: 2012-12-25
• 公開（公告）號: CN103901815A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 花見和之;東貴志雄
• 申請（專利權）人: 安川電機（沈陽）有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

技術領域

本發明的實施方式涉及數值控制裝置和數值控制方法。

背景技術

目前，存在如下數值控制裝置：基于記述有移動控制對象的移動路徑的NC（Numerical?Control，數控）程序，對使移動控制對象移動的致動器輸出作為動作指令的數值。數值控制裝置例如在以使得處理對象物成為所期望的形狀的方式進行切削的NC工作母機等的動作控制中使用。

該數值控制裝置，基于NC程序以直線塊為單位獲取表示與移動控制對象的移動路徑相近似的連續的多個直線塊的信息，并基于所獲取的信息，按每個直線塊依次計算作為指令的數值，將其輸出到致動器。

然而，在預先設計的移動控制對象的移動路徑中，有半徑較小（急轉）的區間和半徑較大（緩轉）的區間混合存在的情況。而且，在半徑較大的區間即使置換為使起點與終點之間為最短路徑的直線塊也可能毫不遜色。

因此，存在如下數值控制裝置：當在移動路徑中使包含多個直線塊的區間的起點和中點間為最短路徑的情況下的路徑與不使其為最短路徑的情況下的路徑的公差為規定的最大值以下時，將該區間置換為一個直線塊。

根據該數值控制裝置，由于能夠減少按每個直線塊計算的數值的計算次數，所以能夠減少數值控制裝置的處理負荷。作為上述現有技術的相關文獻，例如有日本特開平9-198116號公報。

然而，在上述現有技術中，對于移動路徑中的半徑較小的區間，由于需要按NC程序中記述的每個直線塊計算作為指令的數值，所以難以減少處理負荷。

此外，在該現有技術中，雖然能夠通過將上述公差的最大值設定為更大的數值，來減少關于半徑較小的區間的處理負荷，但是在將公差的最大值設定為更大的數值的情況下，移動路徑的再現性降低。

本發明的目的在于提供一種數值控制裝置和數值控制方法，其能夠抑制移動路徑的再現性降低，并且減少計算作為指令的數值所需的處理負荷。

發明內容

本發明的一實施方式涉及的數值控制裝置，包括事先讀取判別部件、直線塊生成部件、曲線塊生成部件和運算部件。事先讀取判別部件獲取表示與移動控制對象的移動路徑相近似的連續的多個直線塊的信息，并基于該信息，事先讀取并判別所述移動路徑中所述移動控制對象的移動方向的變化量小于規定閾值的區間和該變化量為所述閾值以上的區間。直線塊生成部件生成與由所述事先讀取判別部件判別為小于所述閾值的區間相近似的一個直線塊。曲線塊生成部件生成與由所述事先讀取判別部件判別為所述閾值以上的區間相近似的一個曲線塊。運算部件對作為使所述移動控制對象沿著所述一個直線塊或所述一個曲線塊移動的指令的數值進行計算，并將其輸出到使所述移動控制對象移動的執行部件。

根據本發明的一實施方式，能夠提供一種數值控制裝置和數值控制方法，其能夠抑制移動路徑的再現性降低，并且減少計算作為指令的數值所需的處理負荷。

附圖說明

以下，對照附圖閱讀下述發明的詳細說明，能夠容易地對本發明進行更為完整的認識，并理解與其相關的優點。

圖1是表示實施方式涉及的數值控制方法的說明圖。

圖2是表示實施方式涉及的數值控制裝置的說明圖。

圖3是表示實施方式涉及的生成一個直線塊的步驟的說明圖。

圖4是表示實施方式涉及的生成一個直線塊的步驟的變形例的說明圖。

圖5是表示實施方式涉及的生成一個曲線塊的步驟的說明圖。

圖6和圖7是表示實施方式涉及的數值控制裝置執行的處理的流程圖。

圖8是表示實施方式涉及的數值控制裝置執行的誤差修正步驟的變形例的說明圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，對本申請公開的數值控制裝置和數值控制方法的實施方式進行詳細說明。此外，本發明并非由以下所示的實施方式限定。

本實施方式涉及的數值控制方法為，基于NC（Numerical?Control）程序，例如在使NC工作母機等移動控制對象移動的控制中使用的控制方法，該NC工作母機等對處理對象物進行切削使其成為所期望的形狀。

此外，利用實施方式涉及的數值控制方法控制的移動控制對象，不限定于NC工作母機，例如也可以是設置于機器人手臂的前端的末端執行器等。也就是說，實施方式涉及的數值控制方法，能夠應用于以使得沿著NC程序中記述的所期望的移動路徑移動的方式進行控制的任意設備的移動控制中。