[發明專利]輕型六軸通用機器人

有效

• 申請號: 201210566463.5
• 申請日: 2012-12-22
• 公開（公告）號: CN103029123A
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發明（設計）人: 梁品松;陳國東;王斌軍;周裕庚;王佳鋮;俞豪英;王小明;梁三明;石旗勇;吳俊灝;金琥
• 申請（專利權）人: 浙江萬豐科技開發有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J18/04
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 連平

技術領域：

本發明涉及機器人技術領域，更具體地說涉及一種具有焊接、澆注、搬運等功能的運載重量為70公斤的通用機器人。

背景技術：

市面上大部分長臂型機器人都需要另外的平衡裝置，臂桿上減速機偏向臂桿中端，自身的結構體積也相對偏大，這樣便會產生防護裝置的安裝難度增加、機器人生產成本偏高等一系列問題。

發明內容：

本發明的目的就是針對現有技術之不足，而提供一種輕型六軸通用機器人，它新穎的小臂結構使得機身更加小巧，更有效地減小了自身重量所需的扭矩負荷，由于機身的小巧，該機器人無需傳統的平衡缸裝置，也能滿足工作時擺臂的平衡，簡化了機器結構。緊湊型的結構加上嚴密的防護罩，更起到了電機的有效防護作用，特別適合精密鑄造。

本發明的技術解決措施如下：

輕型六軸通用機器人，包括底座、腰轉部件、大臂、軸座、小臂，腰轉部件繞底座轉動，大臂繞腰轉部件轉動，腰轉部件上成型有腰轉保護箱，第一軸驅動電機、第二軸驅動電機固定在腰轉保護箱中，腰轉保護箱上通過螺釘固定連接有腰轉箱蓋，腰轉箱蓋和腰轉保護箱之間加裝有密封墊片；

第二軸驅動電機的轉軸固定連接大臂齒輪減速器的輸入軸，大臂齒輪減速器的輸出軸固定在大臂上；

軸座上固定有軸座保護箱，第三軸驅動電機、第四軸驅動電機、第五軸驅動電機和第六軸驅動電機置于軸座保護箱中；

第三軸驅動電機為的轉軸一端固定連接有軸座、另一固定連接有大臂，軸座保護箱上通過螺釘固定連接有軸座保護蓋；

第四軸驅動電機、第五軸驅動電機和第六軸驅動電機的轉軸上分別固定有第四軸主動齒輪、第五軸主動齒輪和第六軸主動齒輪；

小臂由小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體構成，小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪，第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪分別與第四軸主動齒輪、第五軸主動齒輪和第六軸主動齒輪相嚙合，小臂桿殼體的長度小于100mm。

本發明的有益效果在于：

1、它小臂結構使得機身更加小巧，更有效地減小了自身重量所需的扭矩負荷，由于機身的小巧，該機器人無需傳統的平衡缸裝置，也能滿足工作時擺臂的平衡，簡化了機器結構。

2、緊湊型的結構加上嚴密的防護罩，更起到了電機的有效防護作用，特別適合精密鑄造。

3、小臂加長桿起到連接與加長作用，其內部空間獨立，使得前后臂桿空間變得更為緊湊，減少了空程使用量，節省了成本，也便于維修。

附圖說明：

圖1為本發明的立體示意圖

圖2為本發明除掉腰轉箱蓋和安裝座保護蓋后的立體示意圖

圖3為本發明的平面主視圖

圖4為圖3中的A—A剖視圖

圖5為小臂部分的剖視圖

具體實施方式：

實施例：見圖1至5所示，輕型六軸通用機器人，包括底座1、腰轉部件2、大臂3、軸座4、小臂5，腰轉部件2繞底座1轉動，大臂3繞腰轉部件2轉動，腰轉部件2上成型有腰轉保護箱21，第一軸驅動電機1a、第二軸驅動電機2a固定在腰轉保護箱21中，腰轉保護箱21上通過螺釘固定連接有腰轉箱蓋22，腰轉箱蓋22和腰轉保護箱21之間加裝有密封墊片；

第二軸驅動電機2a的轉軸固定連接大臂齒輪減速器31的輸入軸，大臂齒輪減速器31的輸出軸固定在大臂3上；

軸座4上固定有軸座保護箱41，第三軸驅動電機3a、第四軸驅動電機4a、第五軸驅動電機5a和第六軸驅動電機6a置于軸座保護箱41中；

第三軸驅動電機3a為的轉軸一端固定連接有軸座4、另一固定連接有大臂3，軸座保護箱41上通過螺釘固定連接有軸座保護蓋42；

第四軸驅動電機4a、第五軸驅動電機5a和第六軸驅動電機6a的轉軸上分別固定有第四軸主動齒輪4b、第五軸主動齒輪5b和第六軸主動齒輪6b；