[發明專利]一種障礙物判定方法、裝置及移動電子設備

有效

• 申請號: 201210564615.8
• 申請日: 2012-12-21
• 公開（公告）號: CN103884332A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 賀志強;李眾慶
• 申請（專利權）人: 聯想(北京)有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

技術領域

本申請涉及移動電子設備技術領域，特別是涉及一種障礙物判定方法、裝置及移動電子設備。

背景技術

隨著移動電子設備開發技術的快速發展，移動電子設備廣泛應用到工業制造等領域，移動電子設備在運動時，必須繞過障礙物，因此，移動電子設備如何定位障礙物成為重要的研發課題。

為了獲得更大的視野范圍，為移動電子設備增設有外部視覺導航系統。當然，移動電子設備自身也裝設有攝像頭作為自身的視覺導航系統，由于兩個視覺導航系統的視角不同，因此，看到同一個物體時，可能會產生不同的障礙物判斷結論，比如，與地板顏色相同的障礙物，在外部視覺導航系統看來不是障礙物，但對于移動電子設備而言是障礙物。此時，哪個視覺導航系統得到的判斷結論更準確，很難判定，因此需要一種判定因不同視角而導致障礙物檢測結果爭議的方法，以便準確判斷出前方物體是否是障礙物。

發明內容

為解決上述技術問題，本申請實施例提供一種障礙物判定方法、裝置及移動電子設備，以實現準確判定目標物體是否為目標物體，技術方案如下：

本申請提供一種障礙物判定方法，應用于移動電子設備，所述移動電子設備至少包括攝像模塊，用于獲取包含目標物體的第一圖像信息，包括：

獲取所述目標物體的第一特征信息，所述第一特征信息至少包括：所述目標物體的位置信息、和所述目標物體與移動電子設備之間的第一距離信息；

依據接收到的第一電子設備獲得的包含所述目標物體的第二圖像信息，獲得目標物體的第二特征信息，所述第二特征信息至少包括：所述目標物體的位置信息、和所述目標物體與所述第一電子設備之間的第二距離信息；

比較所述第一距離信息和所述第二距離信息，得到比較結果；

當得到所述第一距離信息和所述第二距離信息的數值不同時，將所述第一距離信息和所述第二距離信息中數值小的距離信息對應的特征信息確定為障礙物判定依據；

根據所述障礙物判定依據判定所述目標物體是否為障礙物。

優選的，所述獲取所述目標物體的第一特征信息為：

依據所述攝像模塊獲得的第一圖像信息，獲得所述目標物體的位置信息；

依據接收到的所述第一電子設備獲得的第二圖像信息，獲得所述目標物體與所述移動電子設備之間的第一距離信息。

優選的，上述的障礙物判定方法應用于移動電子設備，所述移動電子設備至少包括攝像模塊和距離傳感器，所述獲取所述目標物體的第一特征信息為：

依據所述攝像模塊獲得的第一圖像信息，獲得所述目標物體的位置信息；

依據所述距離傳感器獲得所述目標物體與所述移動電子設備之間的第一距離信息。

優選的，在根據所述障礙物的判定依據判定出所述目標物體是否為障礙物之后，還包括：保存判斷所述目標物體是否為障礙物得到的判定結果。

優選的，當所述移動電子設備再次經過所述目標物體時，查詢所保存的判定結果，獲得所述目標物體是否為障礙物的判定結果。

本申請還提供一種障礙物判定裝置，應用于移動電子設備，所述移動電子設備至少包括：攝像模塊，用于獲得包含目標物體的第一圖像，包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標物體的第一特征信息，所述第一特征信息至少包括：所述目標物體的位置信息、所述目標物體與移動電子設備之間的第一距離信息；

第二獲取模塊，用于依據接收到的第一電子設備獲得的包含所述目標物體的第二圖像信息獲得所述目標物體的第二特征信息，所述第二特征信息至少包括：所述目標物體的位置信息和所述目標物體與所述第一電子設備之間的第二距離信息；

比較模塊，用于比較所述第一距離信息和所述第二距離信息，得到比較結果；

確定模塊，用于當得到所述第一距離信息和所述第二距離信息的數值不同時，將所述第一距離信息和所述第二距離信息中數值小的距離信息對應的特征信息確定為障礙物判定依據；

判定模塊，用于根據所述障礙物判定依據判定所述目標物體是否為障礙物。

優選的，所述第一獲取模塊包括：

第一獲取子模塊，用于依據所述攝像模塊獲得的第一圖像信息，獲得所述目標物體的位置信息；

第二獲取子模塊，用于依據接收到的所述第一電子設備獲得的第二圖像信息，獲得所述目標物體與所述移動電子設備之間的第一距離信息。

優選的，上述的障礙物判定裝置，應用于所述移動電子設備，所述移動電子設備至少包括攝像模塊和距離傳感器，所述第一獲取模塊包括：