[發(fā)明專利]信息處理方法、可移動電子設(shè)備、引導(dǎo)設(shè)備和服務(wù)器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210564168.6
• 申請日: 2012-12-21
• 公開（公告）號: CN103884330A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋爽;張賀;李南君
• 申請（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 安之斐

1.一種信息處理方法，所述方法應(yīng)用于信息處理系統(tǒng)中的可移動電子設(shè)備，所述信息處理系統(tǒng)至少包括服務(wù)器和可移動電子設(shè)備，所述方法用于向在未知環(huán)境中運動的可移動電子設(shè)備提供導(dǎo)航信息，其特征在于，所述方法包括：

從所述服務(wù)器接收用于所述未知環(huán)境中的至少部分未知區(qū)域的第一地圖數(shù)據(jù)和第一路徑規(guī)劃信息；

根據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)來繪制所述至少部分未知區(qū)域的地圖；

根據(jù)所繪制的地圖和所述第一路徑規(guī)劃信息來控制所述可移動電子設(shè)備在所述至少部分未知區(qū)域中進行運動；

執(zhí)行即時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）；以及

向所述服務(wù)器發(fā)送所述即時定位與地圖構(gòu)建的結(jié)果，以用于更新在所述服務(wù)器中存儲的所述至少部分未知區(qū)域的地圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，所述信息處理系統(tǒng)還包括引導(dǎo)設(shè)備，并且所述方法還包括：

從所述引導(dǎo)設(shè)備接收由所述引導(dǎo)設(shè)備所獲取的所述至少部分未知區(qū)域的第二地圖數(shù)據(jù)和所述可移動電子設(shè)備的第一位姿信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2的方法，其特征在于，所述向所述服務(wù)器發(fā)送所述即時定位與地圖構(gòu)建的結(jié)果的步驟包括：

參考所述第二地圖數(shù)據(jù)和所述第一位姿信息來修正所述即時定位與地圖構(gòu)建的結(jié)果；以及

向所述服務(wù)器發(fā)送修正后的即時定位與地圖構(gòu)建的結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求2的方法，其特征在于，所述方法還包括：

參考所述第二地圖數(shù)據(jù)和所述第一位姿信息，根據(jù)所述即時定位與地圖構(gòu)建的結(jié)果和所述第一地圖數(shù)據(jù)來更新所述至少部分未知區(qū)域的地圖；

根據(jù)所更新的地圖來生成用于所述至少部分未知區(qū)域的第三地圖數(shù)據(jù)；以及

向所述服務(wù)器發(fā)送所述第三地圖數(shù)據(jù)，以用于更新在所述服務(wù)器中存儲的所述至少部分未知區(qū)域的地圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求2的方法，其特征在于，所述方法還包括：

檢測所述可移動電子設(shè)備的運動狀況；

根據(jù)所述運動狀況來生成第二位姿信息；

獲取所述可移動電子設(shè)備的底盤運動反饋信息；以及

參考所述第二地圖數(shù)據(jù)和所述第一位姿信息，根據(jù)所述第二位姿信息和底盤運動反饋信息來在所述至少部分未知區(qū)域的地圖中對所述可移動電子設(shè)備進行定位。

6.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在避障范圍內(nèi)實時地檢測是否存在障礙物；以及

如果是，則直接執(zhí)行避障操作，而不再按照所述第一路徑規(guī)劃信息來進行運動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6的方法，其特征在于，所述避障操作包括以下各項中的至少一個：

改變所述可移動電子設(shè)備的運動路徑，以便繞開所述障礙物；

降低運動速度；

停止運動；

發(fā)送呼救信號；以及

向服務(wù)器發(fā)送路徑重新規(guī)劃請求，從服務(wù)器接收第二路徑規(guī)劃信息，根據(jù)所述第二路徑規(guī)劃信息來進行運動。

8.一種信息處理方法，所述方法應(yīng)用于信息處理系統(tǒng)中的引導(dǎo)設(shè)備，所述信息處理系統(tǒng)至少包括引導(dǎo)設(shè)備和可移動電子設(shè)備，所述方法用于向在未知環(huán)境中運動的可移動電子設(shè)備提供導(dǎo)航信息，其特征在于，所述方法包括：

捕捉所述未知環(huán)境中的至少部分未知區(qū)域的地圖；

根據(jù)所述至少部分未知區(qū)域的地圖來生成第二地圖數(shù)據(jù)；

捕捉在所述至少部分未知區(qū)域中進行運動的所述可移動電子設(shè)備的位姿；

根據(jù)所述可移動電子設(shè)備的位姿來生成第一位姿信息；以及

向所述可移動電子設(shè)備發(fā)送所述第二地圖數(shù)據(jù)和所述第一位姿信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求8的方法，其特征在于，所述信息處理系統(tǒng)還包括服務(wù)器，并且所述方法還包括：

向所述服務(wù)器發(fā)送所述第二地圖數(shù)據(jù)和所述第一位姿信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求9的方法，其特征在于，所述方法還包括：

檢測在所述未知環(huán)境中的至少部分未知區(qū)域中是否存在障礙物；

如果是，則根據(jù)所述障礙物的位置來生成障礙物檢測信息；以及

向所述服務(wù)器和/或所述可移動電子設(shè)備發(fā)送所述障礙物檢測信息。