[發明專利]信息處理方法、可移動電子設備、引導設備和服務器

有效

• 申請號: 201210564168.6
• 申請日: 2012-12-21
• 公開（公告）號: CN103884330A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 宋爽;張賀;李南君
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 安之斐

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，更具體地，本發明涉及一種信息處理方法、可移動電子設備、引導設備和服務器。

背景技術

即時定位與地圖構建（Simultaneous?Localization?and?Mapping，SLAM）是目前在機器人定位方面的熱門研究課題。所謂SLAM就是將可移動電子設備（例如，移動機器人）定位與環境地圖創建融為一體，即機器人在運動過程中根據自身位姿估計和傳感器對環境的感知構建增量式環境地圖，同時利用該地圖實現自身的定位。

機器人的導航性能受到其獲取環境（如，地圖）和當前位置的信息的能力限制。周圍地圖和當前位置的準確和及時更新可以在路徑尋找、路徑規劃、碰撞避免和其他任務方面向機器人提供更大的自由度。

然而，一方面，由于存儲容量和計算性能的限制，自開發式移動機器人在不丟棄其自身數據的情況下，不能在未知的、開放環境中長時間進行SLAM。并且，僅依靠機器人自身的能力，即時定位與地圖構建耗時較長且效果不好。

另一方面，由于在機器人中傳感器視野局限、場景復雜以及算法速度慢等原因，所以現有方案無法滿足機器人在高速運動情況下，準確執行定位與避障，順利安全完成操作人員所下達的任務。

針對該問題，專利文件1（US4790402）中公開了一種自動導航車輛，作為一個可能的解決方案：其中，需要預先在特定物體上部署標志物，然后通過移動小車上的激光器來尋找這些標志物，從而對移動小車定位、導航。這種方法需要外部輔助條件，不是完全自主導航。并且此項技術不適于復雜環境，一旦標志物被遮擋，導航將無法進行下去。

專利文件2（US8090491B2）公開了一種用于車輛的指引、導航和控制系統，作為另一個可能的解決方案：其中，需要人工預先設定多條路徑，此后機器人可以根據場景實際情況進行路徑選擇，在無人工干涉的情況下，實現自主導航行駛。但此專利的路徑是人工設定好的，仍不屬于機器人完全自主導航。

因此，需要一種新型的信息處理方法、可移動電子設備、引導設備和服務器來解決上述問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，根據本發明的一個方面，提供了一種信息處理方法，所述方法應用于信息處理系統中的可移動電子設備，所述信息處理系統至少包括服務器和可移動電子設備，所述方法用于向在未知環境中運動的可移動電子設備提供導航信息，其特征在于，所述方法包括：從所述服務器接收用于所述未知環境中的至少部分未知區域的第一地圖數據和第一路徑規劃信息；根據所述第一地圖數據來繪制所述至少部分未知區域的地圖；根據所繪制的地圖和所述第一路徑規劃信息來控制所述可移動電子設備在所述至少部分未知區域中進行運動；執行即時定位與地圖構建（SLAM）；以及向所述服務器發送所述即時定位與地圖構建的結果，以用于更新在所述服務器中存儲的所述至少部分未知區域的地圖。

此外，根據本發明的另一方面，提供了一種信息處理方法，所述方法應用于信息處理系統中的引導設備，所述信息處理系統至少包括引導設備和可移動電子設備，所述方法用于向在未知環境中運動的可移動電子設備提供導航信息，其特征在于，所述方法包括：捕捉所述未知環境中的至少部分未知區域的地圖；根據所述至少部分未知區域的地圖來生成第二地圖數據；捕捉在所述至少部分未知區域中進行運動的所述可移動電子設備的位姿；根據所述可移動電子設備的位姿來生成第一位姿信息；以及向所述可移動電子設備發送所述第二地圖數據和所述第一位姿信息。

根據本發明的又一方面，提供了一種信息處理方法，所述方法應用于信息處理系統中的服務器，所述信息處理系統至少包括服務器和可移動電子設備，所述方法用于向在未知環境中運動的可移動電子設備提供導航信息，其特征在于，所述方法包括：根據所述未知環境中的至少部分未知區域的地圖來生成用于所述至少部分未知區域的第一地圖數據；利用所述至少部分未知區域的地圖，根據所述可移動電子設備的任務要求和位姿來生成第一路徑規劃信息；向所述可移動電子設備發送所述第一地圖數據和所述第一路徑規劃信息，以用于引導所述可移動電子設備在所述至少部分未知區域中進行運動；從所述可移動電子設備接收由所述可移動電子設備所執行的即時定位與地圖構建（SLAM）的結果；以及根據所述即時定位與地圖構建的結果來更新所述至少部分未知區域的地圖。