[發明專利]一種智能移動工作機器人

有效

• 申請號: 201210558795.9
• 申請日: 2012-12-19
• 公開（公告）號: CN103878759A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 劉長勇;柴微;李建忠;宋雪;金波;程海英;齊寬寬;程長;周崇;毛振強;王左坤
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J15/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

技術領域

本發明涉及搬運擺放需要精準定位的物料的機器人，具體地說是一種智能移動工作機器人，可適用于倉儲、物流等行業。

背景技術

隨著現代工業企業的飛速發展，自動化水平要求越來越高，機器逐漸取代了人在生產中的主導作用。機器人以其精準的定位，流暢的動作和較高的效率受到人們的青睞。但傳統的機器人位置固定，可活動范圍有限，無法與物料的運輸結合起來；因此在實際應用中具有很大的局限性，不能滿足客戶在實際工作中的需要。

發明內容

為了克服傳統機器人無法滿足實際工作要求的缺陷，本發明的目的在于提供一種智能移動工作機器人。該智能移動工作機器人可自動取、存、送物料，全自動上下料無需人工干涉的裝置，滿足了實際工作的需求。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

本發明包括移動機構、貨叉升降機構、貨叉取送料機構、貨叉夾持機構、抓取機構、多軸聯動機器人及架體，其中移動機構安裝在架體上、驅動架體行走，所述貨叉升降機構及多軸聯動機器人分別安裝在架體上，在多軸聯動機器人的輸出端連接有抓取機構，貨叉升降機構包括第二伺服電機及由第二伺服電機驅動的第一絲杠和第一絲母；所述貨叉取送料機構整體連接于第一絲母上，隨第一絲母沿第一絲杠升降，貨叉取送料機構包括第三伺服電機及由第三伺服電機驅動的第二絲杠和第二絲母；所述貨叉夾持機構整體連接于第二絲母上，隨第二絲母沿第二絲杠在水平方向平移，貨叉夾持機構包括貨叉及分別容置于貨叉內部的第一氣缸、連桿、鉸板、鉸軸，所述第一氣缸通過連桿與鉸板連接，且該鉸板通過鉸軸鉸接于貨叉的內部；放于所述架體內的物料，通過鉸板夾持到位，并通過由多軸聯動機器人驅動的抓取機構進行取放。

其中：所述移動機構帶動所述機器人沿固定在地面上的軌道往復運動，該移動機構包括第一伺服電機、輪箱及驅動軸，其中架體的兩側對稱設有多個輪箱，在任一輪箱上安裝有第一伺服電機，第一伺服電機與驅動軸相連，所述驅動軸的兩端分別與安裝在架體上的輪箱中的行走輪相連，實現機器人整體的移動；所述架體的兩側分別設有兩個輪箱，兩兩對稱，其中兩個輪箱為主動輪箱，另兩個為從動輪箱；所述輪箱包括上支撐板、側固定板、行走輪及連接軸承，在上支撐板的兩側分別安裝有側固定板，所述行走輪的輪架通過連接軸承與側固定板中間向內延伸形成的延伸部轉動連接，行走輪位于上支撐板與兩側的側固定板圍成的空間中；所述驅動軸與行走輪的輪架連接，帶動行走輪在軌道上移動；所述貨叉升降機構整體通過第一框體安裝在架體上，第二伺服電機固定在第一框體上，第一絲杠的兩端轉動安裝在第一框體上，任一端設有第一同步帶輪，該第一同步帶輪通過第一同步帶與所述第二伺服電機相連；所述第一絲母與第一絲杠螺紋連接；所述第一絲杠的兩側分別設有安裝在第一框體上的第一導軌，貨叉取送料機構的兩側設有在所述第一導軌上滑動的第一滑塊；所述貨叉取送料機構整體通過第二框體與第一絲母相連，第三伺服電機固定在第二框體上，第二絲杠為兩根，每根第二絲杠上分別通過第二絲母連接有貨叉夾持機構；所述每根第二絲杠的兩端均轉動安裝在第二框體上，其中任一根第二絲杠的一端通過第二同步帶與第三伺服電機相連，兩根第二絲杠之間則通過第三同步帶連接、由第三伺服電機驅動同步轉動；所述每根第二絲杠的外側分別設有安裝在第二框體上的第二導軌，每個貨叉夾持機構分別設有在所述第二導軌上滑動的第二滑塊；所述鉸板為多個，分別連接于所述連桿的另一端，每個鉸板分別通過鉸軸鉸接于貨叉的內部；所述抓取機構包括連接板、氣動滑臺、第二氣缸及抓手，其中連接板與多軸聯動機器人的輸出端相連，第二氣缸為多個，位于兩側的第二氣缸通過氣動滑臺安裝在連接板上，中間的第二氣缸與連接板直連，每個第二氣缸上均連接有抓手，兩側的抓手與中間的抓手之間的間距通過氣動滑臺進行調節。

本發明的優點與積極效果為：

1.本發明為可智能移動承載工作機器人，并可自動取、存、送物料，在移動過程中可精準定位，無論從停留位置和物料擺放位置都能保證較高的精度，可適用于高精度的工況條件。

2.本發明實現了物料的運輸、抓取和擺放，全自動一體化，無需人工干涉，節省了大量的人力。

3.本發明應用范圍廣，可適用多種工作場合，具有很好的發展前景。

4.本發明的貨叉取送料機構采用了雙側兩根絲杠同時傳動的形式，利用了電機驅動其中的一根絲杠，這根絲杠再經同步帶帶動另一根絲杠，以達到兩根絲杠同時轉動的目的；運用雙絲杠的傳動形式比帶鏈傳動更加平穩，傳動位置更加精確，為設備的精準定位和穩定性又增加了一層保障。