[發明專利]一種智能移動工作機器人

有效

• 申請號: 201210558795.9
• 申請日: 2012-12-19
• 公開（公告）號: CN103878759A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 劉長勇;柴微;李建忠;宋雪;金波;程海英;齊寬寬;程長;周崇;毛振強;王左坤
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J15/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種智能移動工作機器人，其特征在于：包括移動機構(1)、貨叉升降機構(2)、貨叉取送料機構(3)、貨叉夾持機構(4)、抓取機構(5)、多軸聯動機器人(6)及架體(7)，其中移動機構(1)安裝在架體(7)上、驅動架體(7)行走，所述貨叉升降機構(2)及多軸聯動機器人(6)分別安裝在架體(7)上，在多軸聯動機器人(6)的輸出端連接有抓取機構(5)，貨叉升降機構(2)包括第二伺服電機及由第二伺服電機驅動的第一絲杠(202)和第一絲母(204)；所述貨叉取送料機構(3)整體連接于第一絲母(204)上，隨第一絲母(204)沿第一絲杠(202)升降，貨叉取送料機構(3)包括第三伺服電機(301)及由第三伺服電機(301)驅動的第二絲杠(306)和第二絲母(307)；所述貨叉夾持機構(4)整體連接于第二絲母(307)上，隨第二絲母(307)沿第二絲杠(306)在水平方向平移，貨叉夾持機構(4)包括貨叉(401)及分別容置于貨叉(401)內部的第一氣缸(402)、連桿(403)、鉸板(404)、鉸軸(405)，所述第一氣缸(402)通過連桿(403)與鉸板(404)連接，且該鉸板(404)通過鉸軸(405)鉸接于貨叉(401)的內部；放于所述架體(7)內的物料(8)，通過鉸板(404)夾持到位，并通過由多軸聯動機器人(6)驅動的抓取機構(5)進行取放。

2.按權利要求1所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述移動機構(1)帶動所述機器人沿固定在地面上的軌道往復運動，該移動機構(1)包括第一伺服電機(101)、輪箱及驅動軸，其中架體(7)的兩側對稱設有多個輪箱，在任一輪箱上安裝有第一伺服電機(101)，第一伺服電機(101)與驅動軸相連，所述驅動軸的兩端分別與安裝在架體(7)上的輪箱中的行走輪(104)相連，實現機器人整體的移動。

3.按權利要求2所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述架體(7)的兩側分別設有兩個輪箱，兩兩對稱，其中兩個輪箱為主動輪箱，另兩個為從動輪箱；所述輪箱包括上支撐板(102)、側固定板(103)、行走輪(104)及連接軸承(105)，在上支撐板(102)的兩側分別安裝有側固定板(103)，所述行走輪(104)的輪架(106)通過連接軸承(105)與側固定板(103)中間向內延伸形成的延伸部轉動連接，行走輪(104)位于上支撐板(102)與兩側的側固定板(103)圍成的空間中；所述驅動軸與行走輪(104)的輪架(106)連接，帶動行走輪(104)在軌道上移動。

4.按權利要求1所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述貨叉升降機構(2)整體通過第一框體(206)安裝在架體(7)上，第二伺服電機固定在第一框體(206)上，第一絲杠(202)的兩端轉動安裝在第一框體(206)上，任一端設有第一同步帶輪(201)，該第一同步帶輪(201)通過第一同步帶與所述第二伺服電機相連；所述第一絲母(204)與第一絲杠(202)螺紋連接。

5.按權利要求4所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述第一絲杠(202)的兩側分別設有安裝在第一框體(206)上的第一導軌(203)，貨叉取送料機構(3)的兩側設有在所述第一導軌(203)上滑動的第一滑塊(205)。

6.按權利要求1所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述貨叉取送料機構(3)整體通過第二框體(309)與第一絲母(204)相連，第三伺服電機(301)固定在第二框體(309)上，第二絲杠(306)為兩根，每根第二絲杠(306)上分別通過第二絲母(307)連接有貨叉夾持機構(4)；所述每根第二絲杠(306)的兩端均轉動安裝在第二框體(309)上，其中任一根第二絲杠(306)的一端通過第二同步帶(302)與第三伺服電機(301)相連，兩根第二絲杠(306)之間則通過第三同步帶(305)連接、由第三伺服電機(301)驅動同步轉動。

7.按權利要求6所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述每根第二絲杠(306)的外側分別設有安裝在第二框體(309)上的第二導軌(308)，每個貨叉夾持機構(4)分別設有在所述第二導軌(308)上滑動的第二滑塊(310)。

8.按權利要求1所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述鉸板(404)為多個，分別連接于所述連桿(403)的另一端，每個鉸板(404)分別通過鉸軸(405)鉸接于貨叉(401)的內部。

9.按權利要求1所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述抓取機構(5)包括連接板(501)、氣動滑臺(502)、第二氣缸(503)及抓手(504)，其中連接板(501)與多軸聯動機器人(6)的輸出端相連，第二氣缸(503)為多個，位于兩側的第二氣缸(503)通過氣動滑臺(502)安裝在連接板(501)上，中間的第二氣缸(503)與連接板(501)直連，每個第二氣缸(503)上均連接有抓手(504)，兩側的抓手與中間的抓手之間的間距通過氣動滑臺(502)進行調節。