[發明專利]一種基于卡爾曼濾波的目標跟蹤算法

在審

• 申請號: 201210555170.7
• 申請日: 2012-12-20
• 公開（公告）號: CN103889047A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 彭力;曹亞陸
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種實時對目標跟蹤的方法，其特征在于，該方法含有以下步驟：

(1)進行狀態估計一步預測

(2)計算得到一步預測協方差P(k+1|k)；

(3)根據新息和新息協方差矩陣，可以得到Kalman濾波器的增益K(k+1)；

(4)根據(3)的結果得到系統的狀態更新方程

(5)更新誤差協方差矩陣P(k+1|k+1)。

2.根據權利要求1所述的目標跟蹤方法，其特征在于：Kalman濾波就是最優濾波器，其處理高斯模型的系統也非常有效。

3.在非線性系統中，常用的處理方法是利用線性化技巧將其轉化為一個近似的線性濾波問題，這就是擴展卡爾曼濾波的思想。其特征在于：可以利用非線性函數的局部線性特性，將非線性模型線性局部化，再利用Kalman濾波算法完成濾波跟蹤。

4.無跡卡爾曼濾波與擴展卡爾曼濾波不同的是，它并不對非線性方程f和h在估計點處做線性化逼近，而是利用無跡變換UT在估計點附近確定采樣。其特征在于：使得獲得的Sigma點集的均值和協方差與原統計特性匹配，在直接對這些Sigma點集進行非線性映射，近似狀態概率密度函數，這種近似其實質是一種統計近似而非解。