[發明專利]一種車輛自動跟隨系統、裝置及方法有效
| 申請號： | 201210536412.8 | 申請日： | 2012-12-13 |
| 公開（公告）號： | CN103076803A | 公開（公告）日： | 2013-05-01 |
| 發明（設計）人： | 高祿峰 | 申請（專利權）人： | 鼎力聯合(北京)科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100102 北京市朝陽*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車輛 自動 跟隨 系統 裝置 方法 | ||
1.一種車輛自動跟隨方法，其特征在于，在車體上裝有三個車載藍牙，之后包括以下步驟：
11.獲取車載藍牙接收到藍牙終端返回信號所花的時間；
12.根據返回信號的傳播速率，計算出車載藍牙到藍牙終端的距離參數；
13.根據該距離參數定位所述藍牙終端的空間位置信息；
14.根據所述空間位置信息發送執行指令。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步驟11之前，進一步包括：預先設定跟隨距離。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述空間位置信息進一步包括：所述空間位置信息在所述車載藍牙所在平面上的投影位置信息，以確定藍牙終端的移動路徑，以及藍牙終端與所述車載藍牙中心點之間的實際距離。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟14進一步包括：
判斷所述投影位置信息是否在所述預先設定跟隨距離之內；如果臨界于該預先設定跟隨距離，則發送加速或減速指令；如果所述投影位置信息遠離該預先設定跟隨距離，則發送制動并鎖車指令，同時藍牙終端發出震動和/或報警。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述投影位置信息不在車輛正前方時，發送轉向調整指令。
6.一種車輛自動跟隨系統，其特征在于，包括：至少三個車載藍牙、控制裝置、執行裝置以及藍牙終端；
其中，所述控制裝置包括：獲取單元，獲取各個車載藍牙分別接收到藍牙終端返回信號所花的時間；處理單元，根據返回信號的傳播速率，計算出各個車載藍牙分別到藍牙終端的距離參數；根據該距離參數，確定藍牙終端的空間位置信息，并根據所述空間位置信息向所述執行裝置發出執行指令。
7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述處理單元進一步包括：在所述藍牙終端或車輛上，預先設定跟隨范圍。
8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述處理單元進一步包括：當所述空間位置信息在所述車載藍牙所在平面上的投影位置信息，臨界于所述預先設定跟隨距離的范圍時，向所述執行裝置發送加速或減速的指令；當所述投影位置信息遠離該預先設定跟隨距離范圍時，則向所述執行裝置發送制動并鎖車指令，同時藍牙終端發出震動和/或報警。
9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述處理單元進一步包括：所述空間位置信息不在車輛正前方時，向執行裝置發送轉向調整指令。
10.一種車輛自動跟隨裝置，其特征在于，包括：至少三個車載藍牙、控制器、處理器、執行器以及藍牙終端；其中，控制器獲取各個車載藍牙分別接收到藍牙終端返回信號所花的時間，根據該返回信號的傳播速率，計算出各個車載藍牙分別到藍牙終端的距離參數；根據該距離參數，確定藍牙終端的空間位置信息，并根據所述空間位置信息向所述執行裝置發出執行指令。
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