[發(fā)明專利]一種車輛自動跟隨系統、裝置及方法

有效

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• 申請日: 2012-12-13
• 公開（公告）號: CN103076803A
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發(fā)明（設計）人: 高祿峰
• 申請（專利權）人: 鼎力聯合(北京)科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明涉及自動化控制領域，特別涉及一種車輛自動跟隨系統、裝置及方法。

背景技術

隨著經濟的發(fā)展，人們對生活品質的要求越來越高，個人電動交通工具的使用越發(fā)頻繁，同時對交通工具的智能化要求也日漸升高，電動車輛在給人們提供便捷的交通方式的同時也帶來大量站用精力、攜帶困難等問題。

藍牙自動跟隨設備，可利用安裝于車體上的藍牙信號源，及車主隨身攜帶的手機、電腦、耳機、車鑰匙等藍牙信號源，實現精確確定車輛與車主相對位置。并利用車載智能控制設備驅動電動車實現自動跟隨藍牙信號源移動。

該設備基于藍牙即時信息傳遞、測向、測距、精確定位及智能控制技術通過日常使用的手機、電腦、耳機、車鑰匙等藍牙終端實現電動車輛自動跟隨，其具有很大的發(fā)展前景。

但自動跟隨設備有很多困難需要克服。其中最重要的一點就是如何精確確定人車相對位置，并保證電動車準確、穩(wěn)定跟隨移動。

然而，如何提供一種能夠精確確定人車相對位置的自動跟隨裝置、系統以及方法，成為亟待解決的技術問題。

發(fā)明內容

本發(fā)明解決的問題是能夠精確確定人車相對位置的自動跟隨裝置，進而并保證車輛準確、穩(wěn)定跟隨移動。

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種車輛自動跟隨方法，在車體上裝有三個車載藍牙，包括以下步驟：獲取車載藍牙接收到藍牙終端返回信號所花的時間；根據返回信號的傳播速率，計算出車載藍牙到藍牙終端的距離參數；根據該距離參數定位所述藍牙終端的空間位置信息；根據所述空間位置信息發(fā)送執(zhí)行指令。

在獲取車載藍牙接收到藍牙終端返回信號所花的時間之前還包括：預先設定跟隨距離。

所述空間位置信息進一步包括：所述空間位置信息在所述車載藍牙所在平面上的投影位置信息，以確定藍牙終端的移動路徑，以及藍牙終端與所述車載藍牙中心點之間的實際距離。

優(yōu)選地，所述根據所述空間位置信息發(fā)送執(zhí)行指令的步驟，進一步包括：判斷所述投影位置信息是否在所述預先設定跟隨距離之內；如果臨界于該預先設定跟隨距離，則發(fā)送加速或減速指令；如果所述投影位置信息遠離該預先設定跟隨距離，則發(fā)送制動并鎖車指令，同時藍牙終端發(fā)出震動和/或報警。

優(yōu)選地，所述投影位置信息不在車輛正前方時，發(fā)送轉向調整指令。

與現有技術相比，本發(fā)明在車體上裝有三個車載藍牙，通過獲取各個車載藍牙接收到藍牙終端返回信號所花的時間；根據返回信號的傳播速率，計算出車載藍牙到藍牙終端的距離參數；根據該距離參數定位所述藍牙終端的空間位置信息；根據所述空間位置信息發(fā)送執(zhí)行指令，從而實現人車相對距離的精確定位。也就是說，采用多點車載，一點人載的方式，通過計算處理，能夠充分滿足精確定位的需要，從而實現精確定位人車相對位置，以及距離的精確控制，始終保持車人距離在10米以內，進而保證車體準確、穩(wěn)定跟隨移動。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例和現有技術中的技術方案，下面將對實施例和現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明提供的一種車輛自動跟隨方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明提供的一種車輛自動跟隨方法的另一流程圖；

圖3是本發(fā)明提供的一種車輛自動跟隨方法的原理示意圖；

圖4是本發(fā)明提供的一種車輛自動跟隨系統的結構示意圖；

圖5是本發(fā)明提供的一種車輛自動跟隨裝置的結構示意圖。

具體實施方式

下面將接合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參考圖1所示，圖1為本發(fā)明提供的一種車輛自動跟隨方法的流程圖。

本發(fā)明提供的一種車輛自動跟隨方法，在車體上裝有三個車載藍牙11，首先，步驟11為獲取各個車載藍牙11接收到藍牙終端10返回信號所花的時間；步驟12為根據返回信號的傳播速率，計算出車載藍牙11到藍牙終端10的距離參數；步驟13為根據該距離參數定位所述藍牙終端10的空間位置信息；步驟14為根據所述空間位置信息發(fā)送執(zhí)行指令。