[發明專利]一種三臂環形巡檢機器人機構

有效

• 申請號: 201210529202.6
• 申請日: 2012-12-07
• 公開（公告）號: CN103862454A
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 姜勇;王洪光;岳湘;凌烈;景鳳仁;孫鵬;韓旭升;郭敏;何文進;曾曉蕾;羅名魁;樂貴賢;孫強;王軍;王建宏;石啟邦;潘治江;朱鏡勛;楊春
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;都勻供電局
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;H02G1/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

發明內容

本發明涉及移動機器人機構，具體地說是一種三臂環形巡檢機器人機構。

背景技術

輸電線路是電力系統極為重要的組成部分，為了保證其安全穩定的運行，需要定期進行巡視檢查。目前輸電線路巡檢采用的方法主要有人工巡檢和直升機巡檢。人工巡檢的效率低，勞動強度大，危險性高；直升機巡檢的成本高，巡檢質量易受氣候影響。因此，需要研制能夠攜帶通信和巡檢儀器的機器人來代替人工對輸電線路進行自動巡檢，以提高效率，確保輸電線路的安全運行。在現有的超高壓輸電線巡檢機器人機構中，大部分采用由輪式移動和復合連桿機構組合而成的復合移動機構(參見文獻1：Jun?Sawada，Kazuyuki?Kusumoto，Tadashi?Munakata，Yasuhisa?Maikawa，Yoshinobu?Ishikawa，“A?Mobile?Robot?For?Inspection?of?Power?Transmission?Lines”，IEEE?Trans.Power?Delivery，1991，Vol.6，No.1：pp..309-315；文獻2：Mineo?Higuchi，Yoichiro?Maeda，Sadahiro?Tsutani，Shiro?Hagihara，“Development?of?a?Mobile?Inspection?Robot?for?Power?Transmission?Lines”，J.of?the?Robotics?Society?of?Japan，Japan，Vol.9，No.4，pp.457-463，1991)，或者采用多組移動單元串聯組成的多自由度移動機構(文獻3：Shin-ichi?Aoshima，Takeshi?Tsujimura，Tetsuro?Yabuta，“A?Wire?Mobile?Robot?with?Multi-unit?Structure”，IEEE/RSJ?Intermational?Workshop?on?Intelligent?Robots?and?Systems’89，Sep.4-6，1989，Tsukuba，Japan，pp.414-421)。這些機構的結構復雜、重量大，越障能力差，不能跨越引流線等較復雜的線路障礙，不能應用于導線截面較小的線路環境，而且越障過程復雜且越障時間長。

發明內容

為了克服上述移動機構結構復雜、重量大，不能跨越引流線等復雜障礙物，不能適應導線截面較小的線路環境等不足，本發明的目的在于提供一種能夠跨越引流線、在不同截面的導線巡檢的三臂環形巡檢機器人機構。該巡檢機器人機構重量輕、結構簡單，越障能力強，能夠適應復雜多變的線路環境，越障過程簡單且越障時間短。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的

本發明包括中心輪、搖臂機構、俯仰機構、擺臂、回轉機構及輪爪機構，其中搖臂機構至少為三個、沿中心輪的圓周方向均布，各搖臂機構的一端分別與所述中心輪轉動連接，各搖臂機構的另一端與擺臂的一端通過俯仰機構轉動連接，所述擺臂的另一端與輪爪機構通過回轉機構轉動連接；所述輪爪機構包括在輸電線上行走的行走機構及夾緊輸電線的夾緊機構。