[發明專利]一種三臂環形巡檢機器人機構

有效

• 申請號: 201210529202.6
• 申請日: 2012-12-07
• 公開（公告）號: CN103862454A
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 姜勇;王洪光;岳湘;凌烈;景鳳仁;孫鵬;韓旭升;郭敏;何文進;曾曉蕾;羅名魁;樂貴賢;孫強;王軍;王建宏;石啟邦;潘治江;朱鏡勛;楊春
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;都勻供電局
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;H02G1/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種三臂環形巡檢機器人機構，其特征在于：包括中心輪(4)、搖臂機構、俯仰機構、擺臂、回轉機構及輪爪機構，其中搖臂機構至少為三個、沿中心輪(4)的圓周方向均布，各搖臂機構的一端分別與所述中心輪(4)轉動連接，各搖臂機構的另一端與擺臂的一端通過俯仰機構轉動連接，所述擺臂的另一端與輪爪機構通過回轉機構轉動連接；所述輪爪機構包括在輸電線(24)上行走的行走機構及夾緊輸電線(24)的夾緊機構。

2.按權利要求1所述的三臂環形巡檢機器人機構，其特征在于：所述搖臂機構搖臂驅動齒輪(22)、搖臂支架(23)及搖臂電機，其中搖臂支架(23)的一端通過轉動機構(15)與中心輪(4)轉動連接，另一端安裝有搖臂驅動齒輪(22)，該搖臂驅動齒輪(22)通過安裝在搖臂支架(23)上的搖臂電機驅動旋轉。

3.按權利要求2所述的三臂環形巡檢機器人機構，其特征在于：所述中心輪(4)的外圓周表面制有齒，與搖臂驅動齒輪(22)相嚙合，所述搖臂驅動齒輪(22)與中心輪(4)之間組成行星輪系。

4.按權利要求1所述的三臂環形巡檢機器人機構，其特征在于：所述輪爪機構包括輪架(18)、行走輪(19)、行走電機、右夾爪(20)、左夾爪(21)及夾緊電機，其中輪架(18)的一端與回轉機構的輸出端相連，行走輪(19)轉動安裝在輪架(18)上，并通過固接在輪架(18)上的行走電機驅動、在輸電線(24)上行走；所述右夾爪(20)及左夾爪(21)分別通過齒輪軸轉動安裝在輪架(18)的另一端，右夾爪(20)及左夾爪(21)上分別設有扇齒輪，兩個夾爪上的扇齒輪相互嚙合，任一夾爪通過固接在輪架(18)上的夾緊電機驅動，兩個夾爪上的扇齒輪組成齒輪副連接。

5.按權利要求4所述的三臂環形巡檢機器人機構，其特征在于：所述右夾爪(20)及左夾爪(21)上的扇齒輪均為包裹導線的半圓弧面。

6.按權利要求5所述的三臂環形巡檢機器人機構，其特征在于：所述右夾爪(20)的內半圓弧面與左夾爪(21)的內半圓弧面夾緊于輸電線(24)的四周。

7.按權利要求1、2或4所述的三臂環形巡檢機器人機構，其特征在于：所述搖臂機構包括結構相同的前搖臂機構(3)、下搖臂機構(5)及后搖臂機構(8)，俯仰機構包括結構相同的前俯仰機構(12)、下俯仰機構(14)及后俯仰機構(16)，擺臂包括前擺臂(2)、下擺臂(6)及后擺臂(9)，回轉機構包括結構相同的前回轉機構(11)、下回轉機構(13)及后回轉機構(17)，輪爪機構包括結構相同的前輪爪機構(1)、下輪爪機構(7)及后輪爪機構(10)，其中前搖臂機構(3)的一端與中心輪(4)通過轉動機構(15)轉動連接，另一端與前擺臂(2)的一端通過前俯仰機構(12)轉動連接，前擺臂(2)的另一端與前輪爪機構(1)通過前回轉機構(11)轉動連接；下搖臂機構(5)的一端與中心輪(4)通過轉動機構(15)轉動連接，另一端與下擺臂(6)的一端通過下俯仰機構(14)轉動連接，下擺臂(5)的另一端與下輪爪機構(7)通過下回轉機構(13)轉動連接；后搖臂機構(8)的一端與中心輪(4)通過轉動機構(15)轉動連接，另一端與后擺臂(9)的一端通過后俯仰機構(12)轉動連接，后擺臂(9)的另一端與后輪爪機構(10)通過后回轉機構(17)轉動連接。

8.按權利要求7所述的三臂環形巡檢機器人機構，其特征在于：所述轉動機構(15)為被動轉動關節，前搖臂機構(3)、下搖臂機構(5)及后搖臂機構(8)通過轉動機構(15)與中心輪(4)轉動連接。