[發明專利]新式機械手機構

無效

• 申請號: 201210527948.3
• 申請日: 2012-12-06
• 公開（公告）號: CN102990662A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 羅邦毅
• 申請（專利權）人: 杭州永創智能設備股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 浙江杭州金通專利事務所有限公司 33100
• 代理人: 劉曉春

技術領域

本發明涉及一種機械手機構。

背景技術

在常規的機械手機構中，機械手機構的上下和左右移動由各自獨立的電機驅動，盡管這類機械手機構的控制簡單，但效率和速度上均存在不足。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種新式機械手機構，其效率高、速度快。為此，本發明采用以下技術方案：它包括左驅動電機及由其驅動的左主動輪、右驅動電機及由其驅動的右主動輪、四個從動輪構成的從動輪組、連接機械手的部件、傳輸帶或鏈，連接機械手的部件連接在升降架上，所述四個從動輪分別為左下輪、左上輪、右上輪、右下輪，四個從動輪呈矩形排列，所述升降架上設有第五從動輪，所述第五從動輪的位置高于從動輪組，所述左主動輪和右主動輪分別處于從動輪組的左邊和右邊，所述傳輸帶或鏈與升降架或連接在升降架上的部件連接，且連接部位低于從動輪組；所述傳輸帶或鏈的繞行路線經過上述各從動輪和各主動輪并形成十字形；所述四個從動輪安裝在左右滑動架上。

在采用上述技術方案的基礎上，本發明還可采用以下進一步的技術方案：

本發明能適用于各種不同功能的機械手，比如用于輸送的機械手，該種機械手可采用抓手，比如為吸盤、夾鉗等；或者，所述機械手的功能可以是完成某種操作，比如所述機械手可采用電動螺絲批。

所述機械手機構設有垂直導向機構，所述垂直導向機構設有第一滑動塊及其導軌，第一滑動塊及其導軌分設于升降架和左右滑動架上；所述機械手機構設有左右導向機構，所述左右導向機構設有第二滑動塊及其導軌，第二滑動塊及其導軌分設于左右滑動架和固定架上。

在前后位置上，升降架和固定架處于前后兩側，左右滑動架處于升降架和固定架之間。

所述升降架上安裝有上限位件和下限位件。

所述傳輸帶或鏈具有左下端和右下端，所述左下端和右下端分別連接升降架或與連接在升降架上的部件連接；所述傳輸帶或鏈的繞行路線為：自左下端依次經過左下輪、左主動輪、左上輪、第五從動輪、右上輪、右主動輪、右下輪、右下端。

由于采用本發明的技術方案，本發明在機械手機構的上下左右移動中，左右驅動電機可協同工作，共同出力，提高了效率，運行速度快并且更穩定。

附圖說明

圖1為本發明所提供的實施例的示意圖。

圖2為本發明所提供的實施例的另一個方向的示意圖。

圖3為本發明所提供的實施例的爆炸圖。

圖4為本發明所提供的實施例的主視圖。

具體實施方式

參照附圖。在本實施例中所述機械手采用抓手。

本發明包括左驅動電機1及由其驅動的左主動輪11、右驅動電機2及由其驅動的右主動輪21、四個從動輪構成的從動輪組、連接抓手的部件3、傳輸帶4，連接抓手的部件3連接在升降架5上，連接抓手的部件3可以是連接板、安裝座等任何可以安裝抓手的部件或機構，所述四個從動輪分別為左下輪61、左上輪62、右上輪63、右下輪64，它們呈矩形排列，其圓心分別處于矩形的四個頂點，所述升降架5上設有第五從動輪53，所述第五從動輪53的位置高于從動輪組，所述左主動輪11和右主動輪21分別處于從動輪組的左邊和右邊，所述傳輸帶4與升降架5連接，或者與連接在升降架上的部件連接，比如所述的連接抓手的部件3，且連接部位低于從動輪組；所述傳輸帶的繞行路線經過上述各從動輪和各主動輪并形成十字形100；所述四個從動輪61、62、63、64安裝在左右滑動架7上；在本實施例中，所述傳輸帶具有左下端41和右下端42，所述左下端41和右下端42分別連接升降架5或與連接在升降架上的部件連接；所述傳輸帶的十字形繞行路線為：自左下端41依次經過左下輪61、左主動輪11、左上輪62、第五從動輪53、右上輪63、右主動輪21、右下輪64、右下端42。

所述抓手機構設有垂直導向機構，所述垂直導向機構設有第一滑動塊81及其導軌82，第一滑動塊81及其導軌82分設于左右滑動架7和升降架5上；所述抓手機構設有左右導向機構，所述左右導向機構設有第二滑動塊83及其導軌84，第二滑動塊83及其導軌84分設于左右滑動架7和固定架9上。所述左驅動電機1和右驅動電機2的基座也可安裝在固定架9上。

在所述升降架上還安裝有上限位件51和下限位件52。

在前后位置上，升降架5和固定架9處于前后兩側，左右滑動架7處于升降架5和固定架9之間。