[發明專利]加工裝置

有效

• 申請號: 201210525833.0
• 申請日: 2012-12-07
• 公開（公告）號: CN103149880A
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發明（設計）人: 葛哈德·哈特曼
• 申請（專利權）人: 庫卡系統有限責任公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414;B25J9/16;B23K37/00;F16B11/00
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 時永紅;黃艷

技術領域

本發明涉及一種用于工件、特別是車輛車身或車身組件的加工裝置。

背景技術

在實踐中公知在生產線上需要為汽車白車身設置升降臺，車身可以在升降臺上局部升高，以使相鄰的機器人能夠接近車身下面并在那里進行加工處理。升降臺在終點位置之間來回運動，在終點位置上設有與流程控制器相連接的信號發生器，該流程控制器在到達機器人控制器的終點位置、特別是升降位置（Hubposition）時會發出啟動信號，從而利用機器人執行編程的加工處理過程。但在實踐中這種升降臺或據此構成的定位裝置還不能完全令人滿意。

專利文獻DE?102004021388A1公開了，在機器人單元中利用相互協作的機器人來加工工件，在此，搬運機器人動態地在空間中輸送工件。這是一種成本高昂的加工處理技術，不適用于采用臺式搭接輸送技術（stationsübergreifender）的生產線。

發明內容

本發明的目的在于提出一種改進的加工和定位技術。

本發明的目的通過根據本發明的用于工件、特別是車輛車身或車身組件的加工裝置來實現。該加工裝置具有定位裝置，其具有至少一個用于工件和/或工件載體的定位驅動器；以及一個或多個多軸操縱器，優選為可編程機器人，其具有加工工具以及操縱器控制器，定位驅動器是可控的并與操縱器控制器相連接，其中，定位裝置還附加地具有用于所接收的工件和/或所接收的工件載體的可控輸送裝置以及一個或多個接口，以連接用于工件和/或工件載體的外部輸送裝置。

本發明的目的還通過根據本發明用于工件、特別是車輛車身或車身組件的加工設備來實現，其中，該加工設備具有輸送裝置和根據本發明的加工裝置，該加工裝置具有用于工件的受驅動的定位裝置和一個或多個多軸操縱器，該操縱器具有加工工具以及操縱器控制器。

本發明的目的還通過根據本發明的用于對工件、特別是車輛車身或車身組件進行加工的方法來實現，其中，工件由外部輸送裝置通過接口輸入，其中，工件和/或工件載體通過具有至少一個定位驅動器的定位裝置進行定位，并由一個或多個多軸操縱器通過加工工具進行加工，該多軸操縱器優選為可編程機器人，定位驅動器與操縱器控制器相連接并受其控制，以及所接收的工件和/或所接收的工件載體由位于定位裝置上的可控的輸送裝置運動并輸送。

根據本發明的加工和定位技術能夠在已有臺式搭接輸送裝置和預定時鐘周期的生產線或生產設備內使用。定位裝置不僅是能夠為了加工而對所接收的工件或工件載體進行最優定位。定位裝置還可以負責在傳輸路線中的運輸。在此還可以有利地通過適當的接口在輸送技術上整合到外部輸送裝置中、特別是這樣的生產線或生產設備中。

根據本發明的加工技術和定位技術使得能夠在定位裝置進行定位運動期間對工件進行加工。因此可以在生產線內更好地利用周期時間。這特別是對于具有較慢的定位運動的定位裝置、例如剪切式升降臺是具有優點的。

定位裝置的運動學特征可以各不相同，在此，它們例如可以被設計為升降工作臺、轉動工作臺、傾斜工作臺，等等。這些都是結構和運動學上簡單的解決方案，特別是具有成本優勢。

定位裝置可以具有多個定位驅動器并能夠執行多個定位運動，這些定位運動在必要時可以相互疊加。這改進了加工過程并提高了工件的待加工位置的可到達性。特別是，工件可以隨同其接收平面一起在定位裝置上升高、轉動或傾斜，并且還可以沿著接收平面移動。

利用定位裝置的一個或多個定位驅動器共同控制或調節定位裝置以及通過操縱器控制器共同控制或調節一個或多個操縱器就過程技術而言是特別有利的?？芍涞臅r間得到最佳利用。此外，消除了與操縱器的工作區域以及在工件上的加工點的位置相關的問題。工件和操縱器可以執行相互協調的運動。在這里還可以利用協作的操縱器以及用于操縱器的附加軸工作。

用于工件位置的檢測裝置支持以上所述的控制或調節。該檢測裝置可以不同的方式構成，并且還可以用于過程監控，特別是用于檢測操縱器和/或其加工工具的位置，以及用于質量監測。

要執行的加工過程可以是不同性質的。它們特別可以是涂覆過程和/或接合過程（Fügeprozess）。后者例如可以是焊接過程、粘合過程或槽口結合過程。然后并在必要時可以在另一加工裝置或加工工作臺中，在加工地點上、特別是在焊接接縫或粘合接縫、邊緣槽口等上施加保護用密封劑。所述類型的加工裝置也可用于工件的連接，例如白車身與車身底部組件的所謂裝配。工件可以是任何類型的，在此，可以優選是車輛部件，尤其是車身部件或完整的白車身。