[發明專利]一種上肢康復訓練機器人的機械手

無效

• 申請號: 201210522215.0
• 申請日: 2012-12-07
• 公開（公告）號: CN102940559A
• 公開（公告）日: 2013-02-27
• 發明（設計）人: 付風生;楚樂成
• 申請（專利權）人: 付風生;安陽神方康復機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00
• 代理公司: 鄭州大通專利商標代理有限公司 41111
• 代理人: 陳大通

1.一種上肢康復訓練機器人的機械手，包括電機減速機（1）、編碼器（2）和手部支架（4），其特征在于：還包括與電機減速機（1）軸配合的螺桿（17），所述的螺桿(17)與電機減速機(1)配合端通過軸承（13）和軸承套（14）固定在設有通孔的電機固定板(2)一側，螺桿(17)另一端部通過與軸承(19)配合固定在固定板(18)內，電機固定板（3）與手部支架（4）固定連接，固定板（18）與電機固定板板（3）之間設有限位架（15），限位架（15）一側設有通透鍵槽，限位架（15）內部上下設有與螺桿螺栓（16）凸起匹配的凹槽，所述的手部支架(4)為雙四連桿機構，手部支架(4)一側與電機固定板（3）固定，另一側通過手指支桿（12）連接，手部支架（4）內設有驅動軸（7）通過推桿（6）與驅動螺母（16）連接。

2.根絕權利要求1所述的上肢康復訓練機器人的機械手，其特征在于：所述的電機固定板板（3）一端設有半圓弧槽，另一端設有與機器人固定的側板，側板設有與機器人連接固定的螺孔。

3.根絕權利要求2所述的上肢康復訓練機器人機械手，其特征在于：所述的電機固定板（3）半圓弧槽端固定有環形臂托（5），環形臂托（5）上連接固定有手腕匹配的繃帶（21）。

4.根絕權利要求1所述的上肢康復訓練機器人的機械手，其特征在于：所述的手部支架（4）設有手部固定桿（9）和手部固定板（11），手部固定桿（9）連接有手部繃帶（8）。

5.根絕權利要求1所述的上肢康復訓練機器人的機械手，其特征在于：所述的四連桿機構為固定擋板鉸鏈（22）鏈接構成，固定擋板與固定桿（9）、固定板(11)的連接處設有調節槽(20)。

6.根絕權利要求1所述的上肢康復訓練機器人的機械手，其特征在于：所述的手部支架(4)設有限位螺釘(10)。