[發明專利]一種上肢康復訓練機器人的機械手

無效

• 申請號: 201210522215.0
• 申請日: 2012-12-07
• 公開（公告）號: CN102940559A
• 公開（公告）日: 2013-02-27
• 發明（設計）人: 付風生;楚樂成
• 申請（專利權）人: 付風生;安陽神方康復機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00
• 代理公司: 鄭州大通專利商標代理有限公司 41111
• 代理人: 陳大通

技術領域

本發明涉及一種醫療康復訓練器械，尤其涉及一種上肢康復訓練機器人的機械手。

背景技術

目前隨著人民生活水平的提高，人們的平均壽命逐漸增大，許多國家正在步入老齡化，但是伴隨著人們的身體也出現了心腦血管疾病或者神經系統疾病。患有此類病的患者，多數含有偏癱等肢體運動障礙等癥狀，嚴重影響了患者的日常生活。而且藥物治療比較單一，現在的治療都伴有身體一定強度的運動恢復，因此出現了康復訓練機器人，但目前的訓練機器人都是患者的一些大關節的運動，并非每個重要關節都在運動，特別是手部的運動，而且手部關節更多更加靈活，因此恢復手部是必不可少的，但大部分的康復機器人都忽略了這一點。如專利號為ZL201110087599.3的發明，提出了一種《上下肢康復訓練機器人》，只是簡單的肘部運動，同時也有肩部和腕部有較小的擺動，并且同樣忽略了手部的運動恢復，因此對全面恢復是欠缺的。

發明內容

本發明的目的是：針對現有技術的不足，提出一種上肢訓練機器人機械手，克服了現有技術的不足，忽略手部的運動恢復的缺點。

本發明采用的技術方案：

一種上肢康復訓練機器人的機械手，包括電機減速機、編碼器和手部支架，還包括與電機減速機軸配合的螺桿，所述的螺桿與電機減速機配合端通過軸承和軸承套固定在設有通孔的電機固定板一側，螺桿另一端部通過與軸承配合固定在固定板內，電機固定板與手部支架固定連接，固定板與電機固定板之間設有限位架，限位架一側設有通透鍵槽，限位架內部上下設有與螺桿螺栓凸起匹配的凹槽，所述的手部支架為雙四連桿機構，手部支架一側與電機固定板固定，另一側通過手指支桿連接，手部支架內設有驅動軸通過推桿與驅動螺母連接。

所述的電機固定板板一端設有半圓弧槽，另一端設有與機器人固定的側板，側板設有與機器人連接固定的螺孔。

所述的電機固定板半圓弧槽端固定有環形臂托，環形臂托上連接固定有手腕匹配的繃帶。

所述的手部支架設有手部固定桿和手部固定板，手部固定桿連接有手部繃帶。

所述的四連桿機構為固定擋板鉸鏈鏈接構成，固定擋板與固定桿、固定板的連接處設有調節槽。

所述的手部支架設有限位螺釘。

本發明的有益積極效果：

?本發明提供的一種上肢康復訓練機器人的機械手，它由雙四連桿機構構成，符合人體手部的四個關節，保證人的腕部和手指的伸屈，并且設有固定手指和手腕的繃帶，采用機器人專用電機振動、噪音小，但是提供的力矩大，編碼器有效地調節電機的轉動，利用螺桿螺母傳動平穩，限位螺釘和調節槽有效地控制了手部關節的活動范圍。

附圖說明

圖1為一種康復訓練機器人機械手的結構示意圖；

圖2為螺桿配合的的剖視圖；

具體實施方式

參見圖1～2,1.電機減速機、2.編碼器、3.電機固定板、4.支撐支架、5.環形臂托、6.推桿、7.驅動軸、8.繃帶、9.固定桿、10.限位螺釘、11.固定板、12.手指支桿、13.軸承、14.軸承套、15.限位架、16驅動螺母、17.螺桿、18.固定板、19.軸承、20.調節槽、21.繃帶、22.鉸鏈。

以下結合附圖對本發明的具體實施方式做詳細說明。

參見圖1～圖2，一種上肢康復訓練機器人的機械手，包括電機減速機（1）、編碼器（2）和手部支架（4），電機減速機(1)為機械手屈伸提供動力，編碼器（2）調節電機減速機(1)。?還包括與電機減速機（1）軸配合的螺桿（17），所述的螺桿(17)與電機減速機(1)配合端通過軸承（13）和軸承套（14）固定在設有通孔的電機固定板(3)一側，螺桿(17)另一端部通過與軸承(19)配合固定在固定板(18)內，電機固定板（3）與手部支架（4）固定連接，固定板（18）與電機固定板板（3）之間設有限位架（15），限位架（15）一側設有通透鍵槽，開設的通透鍵槽是為了方便驅動螺母（16）的移動，為了使得螺桿螺栓（16）與螺桿（17）更加穩定的移動，限位架（15）內部上下設有與驅動螺母（16）凸起匹配的凹槽。所述的電機固定板板（3）一端設有半圓弧槽，半圓弧槽端固定有環形臂托（5），環形臂托（5）上連接固定有手腕匹配的繃帶（21）；另一端設有與機器人固定的側板，側板與電機固定板（3）為一體結構，為了穩定固定機械手，側板設有與機器人連接固定的螺孔。?所述的手部支架(4)為雙四連桿機構，四連桿機構與人體手部關節匹配，四連桿機構為固定擋板鉸鏈（22）鏈接構成，固定擋板與固定桿（9）、固定板(11)的連接處設有調節槽(20)，調節槽（20）的設定是為了調節控制手部關節的運動范圍。手部支架(4)一側與電機固定板（3）固定，另一側通過手指支桿（12）連接，手部支架（4）內設有驅動軸（7）通過推桿（6）與驅動螺母（16）連接,實現機械手的屈伸運動，手部支架（4）內還設有手部固定桿（9）、手部固定板（11）和限位螺釘(10)，限位螺釘（10）同樣為了限定手部關節的運動范圍，為了固定手指，手部固定桿（9）連接有手部繃帶（8）。運動為電機減速機（1）帶動螺桿（17）轉動驅動螺母（16）在螺桿（17）上移動，并通過推桿（6）、驅動軸（7）帶動腕部和手部關節運動。