[發(fā)明專(zhuān)利]一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210522122.8
• 申請(qǐng)日: 2012-12-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102961235A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付風(fēng)生;楚樂(lè)成;李平;趙小磊;楊傳英
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 付風(fēng)生;安陽(yáng)神方康復(fù)機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61H1/02
• 分類(lèi)號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 鄭州大通專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 41111
• 代理人: 陳大通

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明型涉及一種醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練器械，尤其涉及一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。?

背景技術(shù)

目前社會(huì)上出現(xiàn)大量腦癱等神經(jīng)性系統(tǒng)損傷患者，醫(yī)學(xué)理論證明此類(lèi)患者必須進(jìn)行一定強(qiáng)度的肢體訓(xùn)練，為了防止肌肉發(fā)生萎縮，致使某些肌肉的功能永久性喪失。此類(lèi)患者不能獨(dú)立完成肢體的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)，必須有醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行實(shí)施，這樣一來(lái)不僅耗費(fèi)大量的人力，而且對(duì)醫(yī)護(hù)人員的能力有很大考驗(yàn)。因此出現(xiàn)了各種各樣的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，但是以往的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人只是對(duì)某個(gè)關(guān)節(jié)簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)或者關(guān)節(jié)只是輕微的運(yùn)動(dòng)，而且需要患者自己來(lái)操作運(yùn)動(dòng)。專(zhuān)利號(hào)為ZL201020252886的專(zhuān)利公開(kāi)了《一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人》，它的肘關(guān)節(jié)的屈伸和上肢前臂的內(nèi)旋和外旋結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，通過(guò)連桿結(jié)構(gòu)為其提供動(dòng)力，使得傳動(dòng)控制不夠方便，而且手部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，還設(shè)有凸輪盤(pán)連桿調(diào)節(jié)不方便，而且手部關(guān)節(jié)沒(méi)有全面活動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，克服了現(xiàn)有設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，驅(qū)動(dòng)力調(diào)節(jié)不便，手部結(jié)構(gòu)復(fù)雜和手部關(guān)節(jié)活動(dòng)不全面的缺點(diǎn)。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案：

一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括底座、支撐架、座椅、懸臂梁和上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，所述的支撐架設(shè)有高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，支撐架橫桿內(nèi)設(shè)有與懸臂梁配合的滑槽，懸臂梁與滑槽為可拆卸的滑動(dòng)連接，所述的上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括肩關(guān)節(jié)外展內(nèi)斂機(jī)構(gòu)和臂的屈伸機(jī)構(gòu)，電機(jī)減速機(jī)通過(guò)軸承座、軸承和軸承蓋與回轉(zhuǎn)臂連接固定，回轉(zhuǎn)臂通過(guò)連接軸與叉形底座固定，回轉(zhuǎn)臂固定端各設(shè)有機(jī)械限位和電氣限位，電機(jī)減速機(jī)通過(guò)軸承和軸承座固定在叉形底座另一端，叉形底座內(nèi)設(shè)有回轉(zhuǎn)軸且電機(jī)軸穿過(guò)回轉(zhuǎn)軸并固定，回轉(zhuǎn)軸固定設(shè)有兩個(gè)回轉(zhuǎn)桿，回轉(zhuǎn)桿另一端部固定有固定板，軸承座內(nèi)設(shè)有機(jī)械限位和電氣限位，還包括與回轉(zhuǎn)桿連接固定的肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)、與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)相同的前臂旋前旋后機(jī)構(gòu)、通過(guò)兩對(duì)旋轉(zhuǎn)塊與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)和前臂旋前旋后機(jī)構(gòu)固定連接的肘關(guān)節(jié)的伸展機(jī)構(gòu)和與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)通過(guò)滑桿固定連接的手部的伸展機(jī)構(gòu)。

所述的肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)桿的固定板端設(shè)有兩塊固定連接的擋板和，擋板和設(shè)有與回轉(zhuǎn)桿和匹配的通孔，電機(jī)減速機(jī)和編碼器通過(guò)軸承蓋和銅套與擋板固定，電機(jī)軸固定設(shè)有一皮帶輪，皮帶輪另一端固定有銅套，皮帶輪設(shè)有皮帶，皮帶兩端與半圓形滑環(huán)固定，滑環(huán)兩側(cè)設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)設(shè)有與擋板連接的滑輪，滑環(huán)內(nèi)設(shè)有與人體上臂固定的繃帶。

所述的擋板設(shè)有匹配的上封板和下封板，上封板和下封板內(nèi)各設(shè)有兩個(gè)直線和圓弧構(gòu)成的凸起，通過(guò)凸起與擋邊的配合使封板固定在擋板內(nèi)，擋板與固定板設(shè)有調(diào)整螺桿匹配的螺孔，螺桿一端穿過(guò)固定板與手輪固定連接。

所述的電機(jī)側(cè)擋板內(nèi)側(cè)設(shè)有帶螺孔的凸臺(tái)與螺栓的配合固定連接兩擋板和與皮帶輪惰輪匹配的凸起，皮帶輪惰輪通過(guò)彈性擋圈與凸起固定。

所述的前臂旋前旋后結(jié)構(gòu)與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)相同，不同的是滑環(huán)內(nèi)沒(méi)有設(shè)有與人體上臂固定的繃帶，擋板與滑桿和固定連接。

所述的肘關(guān)節(jié)的屈伸機(jī)構(gòu)包括與滑環(huán)固定連接的兩對(duì)旋轉(zhuǎn)塊和各通過(guò)銅套配合，電機(jī)減速機(jī)和編碼器與任意一對(duì)旋轉(zhuǎn)塊固定，電機(jī)軸與固定側(cè)的旋轉(zhuǎn)塊配合。

所述的手部伸展機(jī)構(gòu)包括與電機(jī)減速機(jī)軸配合的螺桿，所述的螺桿與電機(jī)減速機(jī)配合端通過(guò)軸承和軸承套固定在設(shè)有通孔的電機(jī)固定板一側(cè)，螺桿另一端部通過(guò)與軸承配合固定在固定板內(nèi)，電機(jī)固定板與手部支架固定連接，固定板與電機(jī)固定板板之間設(shè)有限位架，限位架一側(cè)設(shè)有通透鍵槽，限位架內(nèi)部上下設(shè)有與螺桿螺栓凸起匹配的凹槽，手部支架為雙四連桿機(jī)構(gòu)，手部支架一側(cè)與電機(jī)固定板固定，另一側(cè)通過(guò)手指支桿連接，手部支架內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)推桿與驅(qū)動(dòng)螺母連接。

所述的電機(jī)固定板板一端設(shè)有半圓弧槽，另一端設(shè)有與機(jī)器人固定的側(cè)板，側(cè)板設(shè)有與滑桿擋塊固定的的螺孔，滑桿擋塊設(shè)有T形槽并與固定件配合固定電機(jī)固定板，電機(jī)固定板半圓弧槽端固定有環(huán)形臂托，環(huán)形臂托上連接固定有手腕匹配的繃帶。

所述的手部支架設(shè)有手部固定桿、手部固定板）和限位螺釘，手部固定桿連接有手部繃帶。

所述的四連桿機(jī)構(gòu)為固定擋板鉸鏈鏈接構(gòu)成，固定擋板與固定桿、固定板的連接處設(shè)有調(diào)節(jié)槽。

本發(fā)明的有益積極效果：